学术探讨 —— 《基于密集型复杂城市场景下求解无人机三维路径规划的Q-learning 算法研究附Matlab代码》

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基于密集型复杂城市场景下求解无人机三维路径规划的Q-learning 算法研究附Matlab代码

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这里要说的是这个所谓的分层算法。

给出一个路径规划的例子，这里以地图上不同城市的路径为例子：

A* 算法可以在顶层规划好不同城市的连通路径，但是在底层，也就是每个城市的内部的路径规划可以使用强化学习算法，比如沈阳的某个地方交通出事故了不能走了，但是从沈阳到大连的顶层路径是不变的。甚至可以考虑顶层为沈阳的不同区之间的连通，比如皇姑区到沈河区是固定有几个必经路径的（高铁的地交桥，大城市内部铁路的仅有的跨区通路），但是在皇姑区内的某个地点的连通故障是可以看做为底层路径规划的。

即路径需与静态障碍物保持足够安全距离（通常不小于5-10米）