人形机器人 —— 电机控制的三种模式 —— 力矩、速度、位置

电机控制的三种模式：

力矩、速度、位置

其实，这三种模式说的并不是很清晰，准确来说应该是缺少了一个变量，那就是时间变量，准确的来说就是在单位时间内的力矩、速度、位置控制，如果把这个很少提及的时间变量考虑进去（其实在电机控制中时间维度是暗含的，只不过不会被提及而已），那就可以清晰的发现速度控制和位置控制是等价的。

电机的控制其实最终都是使用PID控制方式来进行实现的，其实电机控制中只使用P项和D项，在知道一个电机的PID控制中的P项和D项，那么力矩控制方式就可以在单位时间内计算出电机的位移或速度，因此可以说在P项和D项已知的情况下，力矩控制方式是完全可以计算出速度控制方式和位置（位移）控制方式下的输入变量的。

其实，在电机控制中，时间变量（单位时间）是默认存在的，只不过不会被提及，而PID控制中的P项和D项也都是已知的，也就是说在这个前提下，电机的力矩、速度、位置控制是可以通过计算而互通的，或者说在该前提下这三种控制模式是等价的。