人形机器人 humanoid robot 机械设计要点

前提：

要多次试验，要有一定的科研成本，其实就是试错成本，设计图纸上搞的最终要搞成成品才知道好坏。

1. 人形机器人的身高和电机需要匹配，可以先设计出身高，在考虑机器人自身负载的重量，然后得出电机需要多大的动力（扭矩和功率），然后对应的选择电机；也或者，先指定电机，然后再根据电机的特性来设计出机器人的身高，二者的关键是需要匹配。

2. 身高和腿部的比例问题，腿部设计的如果较短，那么必然难以实现快速的行走（机械设计上就不允许），并且腿部和身子的比例也在一定程度上影响了机器人本身的重心问题，如果重心过高也会导致机器人不稳的问题。

3. 重心是否稳定。这个是要看机器人整体的机械设计的，整体设计图出来后可以使用机械仿真软件来进行重心的仿真，与此来预估机器人的重心是否稳定，如果重心不在机器人身体的中轴线上，那么这样的机器人必然是重心不稳的，这样的话后期也是难以实现比较好的行走步态的，甚至难以有一个正常的运行表现。

4. 机器人的横向宽度与脚掌的比例问题。如果机器人横向宽度过大（机器人比较胖）那么必然需要一个大些的脚掌，否则机器人也是难以实现一个平稳的状态的。一般来说，机器人越胖，脚掌也就需要愈大，但是最终的设计的稳定性还是需要机械仿真和真实产品之间进行反复迭代的。