人形机器人 —— IsaacManipulator

标题建议，例如：英伟达 Isaac Manipulator产品体验

1. 运行的商品名称
   产品名称及版本：
   Isaac Manipulator
   版本信息及相关配置：

2. 运行的过程记录

【GPU加速任务】
请描述您在使用Isaac Manipulator时，调用cuMotion加速库来进行机器人运动规划和轨迹优化等任务的步骤和过程，并记录任务完成时间。同时，可以尝试并记录不同能力的GPU或者只用CPU来完成同样的任务的时间。

【AI功能集成】
请描述您在使用Isaac Manipulator时，调用FoundationPose，SyntheticaDETR等内置基础模型，完成姿态估计和追踪和空间物体检测等任务的步骤与流程，并记录性能（如准确性，轨迹长度等）和时间。

【模块化设计】
尝试更多Issac Manipulator内置的模型或者加速库来体验各类任务，如有可能，组合不同模块功能，设计一些有趣的任务，并简要列出步骤与流程。

3. 运行的结果反馈

【GPU加速任务体验】
在使用cuMotion加速库进行运动规划时，主要处理哪些具体任务？(如轨迹优化、运动规划等)
cuMotion加速库的资源占用情况如何？(GPU显存使用率、计算负载等) 是否在较为有限的资源内提升了较大的速度？
不同GPU配置下，运动规划的加速效果如何？可以给出具体的时间对比数据
相比CPU仿真，您认为GPU加速在哪些场景下最为关键？

【AI功能集成体验】
FoundationPose和SyntheticaDETR在实际应用中的准确率如何？
这些预训练模型的推理速度是否满足实时性要求？
在不同场景下(如光照变化、遮挡等)，模型的鲁棒性表现如何？
模型集成的难度如何？部署过程中遇到的主要挑战是什么？

【模块化设计体验】
各个功能模块之间的接口设计是否便于集成？
在使用多个模块组合时，系统的稳定性和速率如何？
是否感觉到了系统复杂度与维护成本的降低，以及扩展性的提高？
相比传统的机器人开发框架，模块化设计带来的开发效率提升约为多少？

4. 运行体验与建议

整体使用体验
您在使用Isaac Manipulator的cuMotion库进行GPU加速任务时的整体体验如何？
您对Isaac Manipulator内置的一些AI模型和功能的评价如何？
谈谈您对Isaac Manipulator的模块化设计的理解与感受。

功能改进建议

在您的使用场景中，cuMotion库还缺少哪些关键功能？
在资源受限的场景下（如嵌入式平台），您觉得cuMotion可以如何改进以适应？

这些预训练模型是否需要提供更多场景的预训练数据？
模型部署流程上有哪些可以简化的地方？
是否需要提供更多模型压缩或优化的选项？

现有的模块划分方式是否合理？需要如何调整？
模块间的依赖关系是否可以进一步优化？