人形机器人机械臂和灵巧手的空间感知、物体识别、具体操作的流程图

下图来自NVIDIA官方的流程图，这里以此作为借鉴：

https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/isaac-manipulator-simplified-workflow.svg

这个流程图的重点就是先对环境和物体进行感知，通过视觉传感器获得RGBD图像，然后判断其6D Pose，在这一步的Pose Estimator完成后将6D Pose信息进行处理，以此进行Trajectory Planner，获得下一时间步的机器臂和灵巧手的轨迹规划，然后将规划好的信息发送给Robot的终端执行器，即手臂和灵巧手。