PID波特图
可以看出Kd和Ki对不同频率的增益和相位影响差别很大。在温度控制中，输入误差的频率很低，Kd分量几乎忽略不计，主要需要调节Kp和Ki的值。
KP,KI,KD以及Ek等各路信号（100Hz时）
嵌入式平台对数字PID算法（前馈控制）的模拟：
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