随笔分类 -  多源信息融合

摘要：问题：已经分割出地面，如何在剩余的点云中对不同的障碍物点云进行聚类？ 方法： 欧式聚类（Euclidean Clustering） 步骤： 注：上流程中，使用KD-Tree来加速寻找nearest point 聚类结果（添加 bounding box）： 代码： //enviroment.cpp / 阅读全文

摘要：问题：找到从点云中的实现地面segmentation方法？--RANSAC 基本思想：地面应是多数点通过的，因此在上述点云图像中随机选取三个点确定一个平面，设置一个tolerance，计算其他所有点距该平面的距离。若距离小于tolerance的点认为是inliners点，否则为outliners点， 阅读全文