【1】激光点云分割--RANSAC

问题：找到从点云中的实现地面segmentation方法？--RANSAC

基本思想：地面应是多数点通过的，因此在上述点云图像中随机选取三个点确定一个平面，设置一个tolerance，计算其他所有点距该平面的距离。若距离小于tolerance的点认为是inliners点，否则为outliners点，inliners中点数量最多对应的平面认为是best fit。

理解：RANSAC本质是一个采样算法，相比于最小二乘，其过滤噪声点效果要好的多 （二维为例）

　　

 

分割结果：