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那棵独属于我的紫荆树 2楼207宿舍光线几乎被树荫完全遮盖，那棵大树的枝桠连同树叶如果没有玻璃窗的阻隔肯定会伸进宿舍，不久后的一场瓢泼大雨我正盯着窗户发呆，几只青蛙顺着树枝攀爬到窗户，然后吸附在玻璃上，对我这个北方人来说很是有趣，同学告诉我说是叫树蛙。这也算是与这棵紫荆树的相识吧，她长在宿舍楼外，不
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posted @ 2023-01-05 19:25
Sam-Hsueh(薛瑞雷)
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posted @ 2020-11-23 13:58
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/// <summary> /// UR六关节机器人雅可比矩阵 /// </summary> /// <param name="q">每个关节的角度值数组指针</param> /// <param name="T">雅可比矩阵指针</param> public unsafe void Jacobia
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posted @ 2020-06-09 10:19
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/// <summary> /// UR机器人逆运动学运算 /// </summary> /// <param name="T">末端位姿矩阵指针</param> /// <param name="q_sols">6关节角度的8个解输出</param> /// <returns>求得解的数量</re
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posted @ 2020-06-09 10:13
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UR6机器人关节D-H矩阵： 末端关节（未包含a6）： /// <summary> /// 关节末端的空间姿态-位置向量[px,py,pz] /// </summary> /// <param name="Ang">每个关节的角度值</param> /// <returns>[px,py,pz]</
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posted @ 2020-06-09 10:06
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对于角度传感器的输出值进行均值滤波时，在角度的循环点处因数据值的非连续性，如果不对原始数据进行处理做会出现错误数据，如（354 + 5）/2= 179.5，正常值应为359.5。采用把角度值转化为三角函数值滤波后再通过反函数（结合象限）求值的方法较多，此外对于两个数据值的滤波可通过差值判断的方法也可
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posted @ 2019-11-26 13:57
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两关节是Scara的典型结构，其运动学、逆运动学及微分运动计算简单，以下以两关节长度相等为条件进行运动学计算演示，l为杆件1，2长度，杆件1起点为基座零点； 一、 正运动学 其中位置可描述为： 二、 逆运动学 已知当前点P(x,y)，求关节1终点MP(x1,y1) 当MP设定在向量（Vx,Vy）逆时
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posted @ 2017-03-20 10:43
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我的双腿伤痕累累,但有两块最显眼，是那段岁月留下的，在雨季的黄泥沙球场; 我有两把吉他，那把充满沧桑的会陪我终老， 他留有那个岁月的痕迹，因为他的声音曾陪伴我们; 在你的城市有我的客户和朋友，我每次去都会与你共醉，我是情愿的，因为我们总乐意翻开那段共有的岁月; 每次回校我们相聚，我都要带家乡的特产，这是那段岁月留下的习惯，因为我们总想回味当年的味道; 在我心底最珍贵的空间里存着几个不朽...
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posted @ 2016-11-27 22:20
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泰勒公式表明许多复杂的三角函数、指数甚至对数方程都可以转换为多项式的形式，或在某一区间用多项式方程代替，多项式不但因为结构清晰简单，而且其各级导数连续、平滑且易于计算，所以在回归、曲线拟合、插值等领域普遍使用，工业机器人的路径规划、关节参数计算就是典型应用。 插值(Interpolation)是在有
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posted @ 2016-10-26 15:05
Sam-Hsueh(薛瑞雷)
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机器人运动学研究时，通常采用矩阵运算形式，所以包括末端关节的各关节空间姿态是向量形式 ，因此至少需要6个参数表达（n,o,a中的两组），末端关节的姿态在运动学计算时会做为输入参数，表达末端空间姿态的除用向量组形式外还有欧拉角（Euler Angles）、俯仰滚动角（roll-pitch-yaw）（也
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posted @ 2016-10-20 14:27
Sam-Hsueh(薛瑞雷)
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