摘要：
/// <summary> /// UR六关节机器人雅可比矩阵 /// </summary> /// <param name="q">每个关节的角度值数组指针</param> /// <param name="T">雅可比矩阵指针</param> public unsafe void Jacobia
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posted @ 2020-06-09 10:19
Sam-Hsueh(薛瑞雷)
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摘要：
/// <summary> /// UR机器人逆运动学运算 /// </summary> /// <param name="T">末端位姿矩阵指针</param> /// <param name="q_sols">6关节角度的8个解输出</param> /// <returns>求得解的数量</re
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posted @ 2020-06-09 10:13
Sam-Hsueh(薛瑞雷)
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UR6机器人关节D-H矩阵： 末端关节（未包含a6）： /// <summary> /// 关节末端的空间姿态-位置向量[px,py,pz] /// </summary> /// <param name="Ang">每个关节的角度值</param> /// <returns>[px,py,pz]</
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Sam-Hsueh(薛瑞雷)
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