ROS的学习日记（2）话题通信与服务通信与action通信

今天简单了解ROS的话题（自定义话题）编程以及ROS的server和client的通信和action的通信编程。基于（c++）

(1)自定义话题编程

在功能包learning_communication下创建一个msg的文件夹，在里面创建一个Person.msg的文件

内容为：

string name
uint8  sex
uint8  age

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

在Package.xml中添加功能包依赖：

<build_depend>message_generation</build_depend> 
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt中添加编译选项：

find_package( …… message_generation)

catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp
rospy std_msgs message_runtime)

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

在工作空间catkin_ws中使用rosmsg show Person.msg能够看到你在该msg文件下的内容，如果能够看到同时也说明它已经生效。

回到工作空间编译catkin_make

 

(2)Server and Client                                                                                                                                                                                   

/**
 * AddTwoInts Server
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,
         learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
  // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  
  // 循环等待回调函数
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

/**
 * AddTwoInts Client
 */
 
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  
  // 从终端命令行获取两个加数
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个client，请求add_two_int service，service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
  
  // 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
  learning_communication::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  
  // 发布service请求，等待加法运算的应答结果
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

写完后在cmakelists.txtl文件下加入:

add_executable(server src/server.cpp)

target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})

add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(client src/client.cpp)

target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})

add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

然后返回工作空间，对于我来说就是在catkin_ws路径下使用catkin_make编译。

编译成功后

打开一个终端运行roscore

打开一个终端运行rosrun learning_communication server

打开一个终端运行rosrun learning_communication client 3 4

就可以观察到server 与 client 之间进行信息交互。

看到结果为7，你能够清晰的看到客户通过终端发送变量内容，服务端接收并处理变量内容再将最后的结果返回。

action通信是问答通信机制，首先要定义一个文件名为action的文件夹，在里面创建DoDIshes.action文件

然后与上面类似去定义自己想要的action信息。

然后就是更改Package.xml文件

更改CMakeLists.txt文件

最后编译

然后运行

具体步骤内容官方应该都有，这是官方的例程。