ROS 命令 以及相关内容学习

1.安装：按照官网APT 安装、

2.配置环境变量.

3.创建工作空间

1 mkdir -p ~/catkin_ws/src
2 cd ~/catkin_ws
3 catkin_init_workspace
4 catkin_make

4.创建RoS中的一个package

1 cd ~/catkin_ws/src
2 catkin_create_pkg test std_msgs rospy roscpp  #后面三个 是所依赖的东西 catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
3 catkin_make --pkg test 4 source ~/.bashrc 
5 vi～/.bashrc  
6 source /XXX .bash  # add 环境变量
7 rospack depends1  <> #查看一个包有什么依赖
8 rospack depend <> #查看所有的 依赖

package 介绍：

package 中必须包含两个文件中：. xlm  提供包的mata信息，这个东西是很重要的，他包含了这个包中的依赖，如果这些依赖  电脑找不到，或者没有，那么这个包是不能运行的，也就是你跑不了程序哦。 CMakeList

4.1可以自己修改 .xml文件。

可以查看 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage

5.如果一个项目包含多个ROS包，创建方法如下：

1 cd ~/catkin_ws/src
2 mkdir projectxx
3 cd projectxx
4 catkin_create_pkg subproj1 std_msgs rospy roscpp
5 catkin_create_pkg subproj2 std_msgs rospy roscpp
6 catkin_create_pkg subproj3 std_msgs rospy roscpp
7 ..

 6.ros中包的查找 以及查看包。

1 rospack list   # 显示所有的ros 里面的包
2 rospack find <>  +# <>内为你要找的包的名字
3 roscd <>  
4 pwd 
5 rosls
6 ROS_PACKAGE_PATH # 查看与ros 相关的所有的包

7.node 

，节点包含可执行文件，但又不仅仅是可执行文件。节点之间可以相互传递或者订阅topic 其中topic 的数据类型是由messgae决定的，

  • roscore = ros+core : master (provides name service for ROS) + rosout (stdout/stderr) + parameter server (parameter server will be introduced later) 
  • rosnode = ros+node : ROS tool to get information about a node. 
  • rosrun = ros+run : runs a node from a given package. 

roscore 是一个巨大的boss ，俗称master他管理一切node  所以你每次运行node  都要在roscore 下运运行。我发现一个情况，当roscore 运行的时候，有一个节点在运行rosout，，rosout 是roscore的一部分，

1 roscore  #打开 master
2 rosnode #这个可以查看 rosnode 有什么命令，然后rosnode list 可以查看运行的节点。
3 rosnode info /name   #这是查看具体node 的信息，你会发现

Publications:
* /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]

Subscriptions:
* /rosout [unknown type]

Services:
* /rosout/set_logger_level
* /rosout/get_loggers


contacting node http://localhost:43111/ ...
Pid: 10782

这些东西是非常有意义的

  4  rosrun [package_name] [node_name]  #运行包下的文件 的节点。

8 topic

posted @ 2016-11-17 12:26  小萝、卜  阅读(256)  评论(0)    收藏  举报