[路径规划] A*

1、理解

1、f(n) = g(n) + h(n)

当g(n) = 0 ,退化成gbfs

当h(n) = 0, 退化成dijkstart 

2、g(n) 使用欧式距离计算，h(n)使用曼哈顿距离计算

3、使用开集合与闭集合

开集合用于保存待搜索的节点，闭集合用于存储上一轮搜索到的最小g(n) + h(n), 闭集合中的点不参与下一轮搜索

4、搜索终止

当开集合中没有待搜索的点或者h(n) = 0 表示搜索到了目标点

5、路径

反向将闭集合中的点的转换成坐标，形成轨迹，转换到世界坐标，形成路径。

参考链接：

https://blog.csdn.net/weixin_58399148/article/details/121347500

zhuanlan.zhihu.com/p/54510444

https://gallery.selfboot.cn/zh/algorithms/dijkstra