LS01D 激光雷达使用教程

1、首先通过USB线连接雷达转接板与电脑，此时转接板指示灯点亮。

2、修改端口映射，可以参考https://www.cnblogs.com/xgth/p/12968243.html

也可以用配置好的文件：https://files.cnblogs.com/files/xgth/lidar.rules.tar.gz，下载后解压放到/etc/udev/rules.d/ 目录下。内容如下：

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="lidar"

重新插拔USB

ls -l /dev |grep ttyUSB查看是否生效，查看是否出现有关lidar的端口

3、下载驱动程序到工作ROS工作空间，然后使用catkin_make 编译。

（1）https://files.cnblogs.com/files/xgth/LS01D.tar.gz

（2）或是 https://github.com/leishen-lidar/LS01D.git

（3）修改launch/ls01D.launch文件，添加激光到base_link的TF，修改端口号为：/dev/lidar，（1）中已修改，修改好的内容如下：

<launch>
    <node name="talker" pkg="talker" type="talker">
                <param name="serial_port" value="/dev/lidar"/>
                <param name="scan_topic" value="scan"/>
                <param name="laser_link" value="laser_link"/>
    </node>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="laser_baselink_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 base_link laser_link 100" />
</launch>

4、启动雷达

roslaunch talker ls01D.launch

此时激光雷达启动，开始旋转并采集数据。

5、启动rviz

　　订阅/scan，结果如下：

     　　

6、相关参数