ROS通信机制

一、话题通信机制

　　1.Talker 注册

　　Talker启动，并通过RPC向ROS Master注册发布者的信息，包含所发布信息的话题名；ROS Master将注册的信息添加到注册列表中。

　　2. Listener 注册

　　Listener启动后，通过RPC向ROS Master注册订阅者的信息，包含需要订阅消息的话题名。

　　3. ROS Master 进行信息匹配

　　Master 根据Listener订阅的话题名称，从注册列表中查找匹配，如果匹配失败，则等待匹配的发布者加入，如果匹配成功，则通过RPC向Listener 发送Talker的RPC信息。

　　4. Listener 发送连接请求

　　Listener 接收到Master发送的Talker地址信息后，通过RPC向Talker发送连接请求，传输订阅的话题名、消息类型、通信协议（TCP/UDP)。

　　5. Talker确认连接请求

　　Talker接收到Listener发送的请求后，继续通过RPC向Listener发送确认连接信息，包含自身的TCP地址信息。

　　6. Listener 尝试与Talker建立网络连接

　　Listener 接收到确认信息后，使用TCP尝试与Talker建立连接。

　　7. Talker向Listener发布数据

二、服务通信机制
　　1. Talker 注册

　　Talker启动，使用RPC (远程过程调用) 向ROS Master注册发布者信息，包含服务名；ROS Master会将注册信息添加到注册列表中。

　　2. Listener 注册

　　Listener 启动后，使用RPC向ROS Master注册订阅者的信息，包含需要查找的服务名。

　　3. ROS Master进行信息匹配

　　Master 根据Listener的订阅信息从注册列表中进行查找，如果没有找到匹配的服务提供者，则等待匹配的服务提供者加入；如果匹配成功，Master通过RPC向Listener发布Talker的TCP地址信息。

　　4. Listener 与Talker建立网络连接

　　Listener接收到确认信息后，使用TCP尝试与Talker建立网络连接，并且发送服务的请求数据。

　　5. Talker接收到服务请求和参数后，开始执行服务功能，执行完毕后，向Listener发送应答数据。

三、其他通信机制

　　1.进程间高效通信使用Nodelet。

　　2.action 拥有goal、cancel、status、result、feedback。