摘要：为保证每一次系统重启后都能操作指定的USB设备，需要对USB端口进行映射绑定。 1.$lsusb 查看端口 ID 1a86:7523 表示usb设备的ID，ID由芯片制造商设置，可以唯一表示该设备。 1a86 usb_device_descriptor.idVendor 7523 usb_devic 阅读全文

摘要：机器人底盘 阅读全文

摘要：机器人底盘程序概述 ROS运行在Ubuntu平台上，需要将控制指令传递至下位机即机器人底盘，进行运动控制，同时将底盘采集的距离、速度等传感器数据传递至上位机。下位机使用STM32作为主控，负责根据上位机指令进行运动控制，并根据上位机指令将相应的数据进行上传，上位机通过USB转TTL模块与下位机通过串 阅读全文