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摘要： 论文总结 随着 Vision‑Language‑Action (VLA) 模型在 2023‑24 年迅速崛起，研究者发现它们在新机器人平台上常出现 推理延迟高（自回归解码） 和 适配效率低 两大短板。斯坦福团队以自家 7 B 预训练模型 OpenVLA‑7B 为基座，在 Fine‑Tuning Vi 阅读全文