摘要： 一、考虑旋转中心的工况解法，拍2次照； 1，视觉中引导定位或者对位贴合时，机械手或者xyzr轴上手爪中心和末端轴中心不同轴时，就要考虑旋转中心问题； 2，如果设备的CT要求没有很苛刻，可以采用2次拍照的方案解决，1次拍照后纠偏角度，然后在纠正角度后的位置2次拍照纠正x、y偏差； 看下图： 第一次拍照 阅读全文