摘要：假定向量P绕单位向量A旋转角度θ，得到新的向量P'，则：P'=P * cosθ + (A×P)sinθ +A(A·P)(1 - cosθ)其中A为单位向量，旋转角度θ为逆时针方向旋转的角度。假定向量P的坐标为（px，py，pz），向量A的坐标为（ax，by，cz）且：A×P=（ay * pz- az... 阅读全文

摘要：一、世界坐标系世界坐标系是一个特殊的坐标系，它建立了描述其他坐标系所需要的框架。一种说法是，世界坐标系是最大的能够用以描述其他坐标系位置的坐标系。实例：每个物体的位置和方向。摄像机的位置和方位。世界中每一点的地形是什么（如山丘，建筑等等）各物体从哪里来、到哪里去。二、物体坐标系物体独立的坐标系，此坐标系随着物体移动或者改变方向而改变（也就是坐标轴）。三、惯性坐标系处于物体坐标系和世界坐标系中间的坐标系，可以帮助完成两坐标系的转换。此坐标系原点与物体坐标系重合，各坐标轴与世界坐标轴平行。物体在从物体转换成世界坐标系可以分解为：物体坐标系—旋转—>惯性坐标系—平移—>世界坐标系物体—— 阅读全文