几个重要的坐标系

一、世界坐标系

世界坐标系是一个特殊的坐标系，它建立了描述其他坐标系所需要的框架。一种说法是，世界坐标系是最大的能够用以描述其他坐标系位置的坐标系。

实例：

• 每个物体的位置和方向。
• 摄像机的位置和方位。
• 世界中每一点的地形是什么（如山丘，建筑等等）
• 各物体从哪里来、到哪里去。

二、物体坐标系

物体独立的坐标系，此坐标系随着物体移动或者改变方向而改变（也就是坐标轴）。

三、惯性坐标系

处于物体坐标系和世界坐标系中间的坐标系，可以帮助完成两坐标系的转换。此坐标系原点与物体坐标系重合，各坐标轴与世界坐标轴平行。物体在从物体转换成世界坐标系可以分解为：

物体坐标系—旋转—>惯性坐标系—平移—>世界坐标系

物体——>惯性和惯性——>物体欧拉旋转角度是互为相反数的。

下一篇记：

四元数转矩阵，矩阵转欧拉角，欧拉角转四元数，四元数转欧拉角，欧拉角转矩阵，矩阵转四元数