随笔分类 -  实践自动驾驶学习

Apollo自动驾驶实践——第6讲 启动车辆循迹
摘要：循迹原理介绍 循迹实践实操的演练 原理介绍 循迹：沿着已经录制好的轨迹进行自动驾驶。 循迹轨迹文件所包含的信息： 1.循迹轨迹定位信息 2.车速反馈和车辆加速度反馈 3.车辆的动作信息 循迹所需要的启动的Apollo软件模块： 1.车辆规划模块 2.控制模块 3.Canbus通讯模块 4.GPS，l 阅读全文
posted @ 2020-08-14 10:00 wsl_lld 阅读(1761) 评论(0) 推荐(0)
Apollo自动驾驶实践——第5讲 车辆动力学标定
摘要：标定的目的和基本原理 标定的操作方法步骤 标定的应用 1.Apollo软件的标定。 车辆的速度、车载的重量等等需要达到的加速度是不一样的，刹车和油门的使用不一样 不同那个的车所需要的标定表是不一样的 2.标定准备 （1）进入docker环境 （2）启动必要模块：canbus，gps，localiza 阅读全文
posted @ 2020-08-14 05:41 wsl_lld 阅读(1890) 评论(0) 推荐(0)
Apollo自动驾驶实践——第4讲 定位模块配置
摘要：1.定位时每个接收机需要接收四颗卫星以保证工作，它的测量原理是三角测量，一般卫星上都有高精度的原子钟， 卫星定位是通过信号的时间飞行法进行测量相应的距离，由于信号距离远，通常定位精度只能达到米级。 2.定位精度为米级是无法满足自动驾驶测量定位的 3.在无人车定位中广泛应用的定位技术是通过 RTK（实 阅读全文
posted @ 2020-08-14 04:57 wsl_lld 阅读(1167) 评论(0) 推荐(0)
Apollo自动驾驶实践——第3讲 Apollo软件系统部署
摘要：Ubuntu操作系统 Linux 4.4内核 Apollo 1.5.5内核 驱动软件 1.GPU显卡驱动 2.ESD-CAN卡驱动/Socket CAN卡驱动 应用软件 1.docker软件 2.git软件 3.Apollo源代码 通过BIOS设置工控机风扇的转速以及工控机的功耗 BIOS设置 工控 阅读全文
posted @ 2020-08-13 20:35 wsl_lld 阅读(2278) 评论(0) 推荐(0)
Apollo自动驾驶实践—— 第2讲 Apollo硬件连接集成—集成实操
摘要：循迹轨迹： 1.轨迹信息——通过GPS定位信息获取 2.底盘信息——通过CAN总线从车辆底盘获取 1.CAN卡的安装和要求 2.工控机的安装和要求 3.导航设备的安装要求 4.路由器显示器的安装 拆装工控机： 1.拆解螺丝 2.取下工控机外壳 3.固定CAN卡在 mini PCI-E接口上 4.CA 阅读全文
posted @ 2020-08-13 20:00 wsl_lld 阅读(667) 评论(0) 推荐(0)
Apollo自动驾驶实践——第1讲：Apollo硬件连接集成—硬件介绍
摘要：概述； 1.Apollo 推荐硬件平台和车辆认证平台 2.Apollo 开发套件硬件组成及原理 3.Apollo 开发套件硬件连接 什么是循迹？ 循迹就是车辆按照事先录制好的一段轨迹进行自动驾驶，循迹的过程中车辆不能进行避障，循迹是车辆进行自动驾驶时候的一种最基本的能力 循迹时候的硬件组成、通讯原理 阅读全文
posted @ 2020-08-13 19:45 wsl_lld 阅读(1200) 评论(0) 推荐(0)
Apollo自动驾驶实践——第0讲：导论
摘要：1.车辆驾驶系统集车辆学、人工智能、计算机科学、自动控制等多学科于一体，要搭建一个闭环的驾驶系统 2.在以往的教育教学中，以理论概念为主，缺乏闭环的上车实践 3.Apollo开源平台的出现，极大的降低学习自动驾驶的技术门槛 4.Apollo开发套件的出现，又再一次降低了搭建闭环自动驾驶系统的所涉及到 阅读全文
posted @ 2020-08-13 19:24 wsl_lld 阅读(423) 评论(0) 推荐(0)