unity 四元数源代码

这篇博客详细介绍了如何在Unity3D中使用四元数进行旋转操作，包括围绕单一轴和三个轴的旋转，以及通过SetFromToRotation函数移动轴到指定位置。通过键盘输入进行实时调试，帮助开发者理解四元数旋转的实现过程。
//增量a是180度的百分比

//debug
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.D))
{
Debug.Log(gameObject.transform.right.ToString() + " x");
Debug.Log(gameObject.transform.up.ToString() + " y");
Debug.Log(gameObject.transform.forward.ToString() + " z");
}

//打印当前Quaternion的值
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Q))
{
Debug.Log(gameObject.transform.rotation.ToString() + " q");
}

//调试增量
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.O))
{
a += 0.1f;
Debug.Log(a.ToString());
}

//调试增量
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.P))
{
a -= 0.1f;
Debug.Log(a.ToString());
}

//输出调试增量
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.S))
{
Debug.Log(a.ToString());
}

//清空调试增量
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.B))
{
a = 0.0f;
Debug.Log(a.ToString());
}

/*绕单一轴旋转
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.X))
{
gameObject.transform.rotation = new Quaternion(1,0,0, (Mathf.PI - Mathf.PI * a));
}
*/


//绕三个轴旋转一个调用周期只能执行一个操作
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.X))
{
gameObject.transform.rotation = new Quaternion(gameObject.transform.up.x, gameObject.transform.up.y, gameObject.transform.up.z, (Mathf.PI - Mathf.PI * a));
}

//绕三个轴旋转一个调用周期只能执行一个操作
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Y))
{
gameObject.transform.rotation = new Quaternion(gameObject.transform.right.x, gameObject.transform.right.y,gameObject.transform.right.z, (Mathf.PI - Mathf.PI * a));
}

//绕三个轴旋转一个调用周期只能执行一个操作
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Z))
{
gameObject.transform.rotation = new Quaternion(gameObject.transform.forward.x, gameObject.transform.forward.y, gameObject.transform.forward.z, (Mathf.PI - Mathf.PI * a));
}

//移动一个轴到指定位置
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.T))
{
Quaternion q;
q.x = q.y = q.z = 0.0f;
q.w = 1.0f;

q.SetFromToRotation(gameObject.transform.forward, gameObject.transform.up);
gameObject.transform.rotation = q;
Debug.Log("ttttt");
//SetFromToRotation(gameObject.transform.forward, gameObject.transform.up);
}
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