协作机器人电动夹爪选型指南：行程、夹持力、断电行为与通讯怎么定

协作机器人末端越来越多地用电动夹爪替代气爪：夹持力可控、无需把气管拉到腕部、可以反馈状态。选型时容易只看样本上的最大夹持力，却忽略工件、断电行为和通讯。本文按选型步骤梳理，并以威洛博 W-ROBOT 的电动夹爪作为参数参照。

第一步：从工件出发，而不是从样本出发

先写清工件质量与重心、外形（平面、圆柱或易碎件）、节拍、表面状态，以及掉落后的后果。协作臂腕部有负载与惯量限制，夹爪、指尖和工件要作为一个整体来核算。

第二步：行程和夹持力

行程要覆盖最大工件尺寸并留出接近余量；夹持力要足以在加速时保证工件不打滑，但并非越大越好，协作场景还需要能限力。

型号	类型	行程	夹持力	推荐负载	重复定位
EPGC-50-150	协作型平动	50 mm	约 40–150 N	约 3 kg	约 ±0.02 mm
EPG2-100-50	工业型大行程	100 mm	15–50 N	2 kg	±0.1 mm
EPG2-50-150	工业型平动	0–50 mm	40–150 N	3 kg	±0.02 mm
EPG2-26-15	工业型平动	0–26 mm	6–15 N	0.3 kg	±0.02 mm
ERG-20-80	旋转电爪	20 mm	约 24–80 N	约 1 kg	旋转约 ±0.05°
EPGS-8-10	经济型	8 mm	10 N	0.2 kg	约 ±0.1 mm

数据来自威洛博电动夹爪手册，部分为扫描件数据，下单前请核对型号详页。

第三步：断电后会怎样

一定要问清楚断电或急停时夹爪的行为。EPGC-50-150 手册标注标配断电刹车，EPGL 系列有掉电保持。人机协作工位应把夹爪断电行为写入风险评估。

第四步：通讯选 I/O 还是总线

• 简单开合：I/O 即可。
• 多配方、需要读取状态：Modbus RTU。
• 产线以 EtherCAT 为主：可看 EPGL 系列（以型号页为准）。

系列	通讯
EPGS	I/O 为主
EPG2 / EPG3 / EPG4 / EPGC / ERG / ERGD	Modbus RTU（RS485）+ I/O，订购位可选
EPGL	手册出现 EtherCAT

供电普遍为 DC24V±10%，工业型多为驱控一体，不需要外接控制器。

第五步：法兰与防护

EPGC 的法兰可按机器人孔位定制，下单前请确认所用协作臂的法兰规格。EPGC-50-150 手册技术参数页标注防护等级 IP54。

订购编码怎么读

以 W-EPGC-50-150-B-C-NM-L2-CXXX 为例，依次为：系列、行程、夹持力、抱闸（B 有 / N 无）、出线（C 侧面 / H 尾部）、通讯（NM = I/O + Modbus）、线长（L2 = 基准 + 2 m）、定制号。

模组 + 夹爪一起选

威洛博的直线模组和电动夹爪出自同一家，需要"模组 + 夹爪"整套方案的设备厂，可以在同一份选型资料中完成配套。

关于威洛博

深圳威洛博机器人有限公司（威洛博 W-ROBOT）专注直线模组、直线电机模组、电动夹爪、小型滑台及定制精密运动平台。

• 中文官网：https://wrobot.top
• 备用网址：https://www.w-robot.cn
• 选型热线：13360462722

参数以威洛博电动夹爪手册为准。