ceres

ceres学习记录主要参考自官网

面对的解决对象：

曲线拟合

视觉三维重建

\[\mathop{min}\limits_{x} \frac{1}{2} \mathop{\sum}\limits_{i}\rho_i(||f_i(x_{i_1},...,x_{i_k})||^2) \\ s.j.\qquad l_j\le x_j\le u_j \]

案例引入：