VIO介绍一

VIO的研究意义

单目相机优缺点：

成本低，距离不限；尺度不确定性，存在初始化问题

双目相机：
计算深度，举例不限；配置复杂，计算量大

RGB_D相机

主动获取深度，重建效果好；测量范围小，受日光干扰，材质有影响

相机和IMU对比

相机：单目相机无法解决尺度问题，在弱纹理场景下无法工作，快速运动的图像模糊，以及动态场景错位匹配等问题

IMU：会有角度和位置漂移，相对时间分别是t和t方的量级

BA问题：

定义：通过优化相机位姿和特征点的空间位置，使得每条光束能打到光心；

作用：SLAM的效果主要取决于数据关联的好坏

三大要素：误差项，优化变量，协方差

主要流程：因子图->对每一个约束，确定三个要素，->计算雅可比矩阵，求解非线性优化的BA问题