ros 发生frame[]not exit

问题描述：在写ros程序的时候，利用

sensor_msgs::PointCloud2 syc_laserCloudregister;函数进行函数撰写的时候发生了 fixframe[]not exit的问题，还发生在transform的选项中，但是我也设置了frame id。

后来经过查阅网上的资料，没有想要的结果。最终通过自己的调试，找到了问题的原因。

解决方法：
将

sensor_msgs::PointCloud2 syc_laserCloudregister;将定义不要作为全局函数，要作为局部变量放在回调函数中。


按照如下顺序

sensor_msgs::PointCloud2 syc_laserCloudregister;

 pcl::toROSMsg(*lasersurr,syc_laserCloudSurround);

 pubsurrd->publish(syc_laserCloudSurround);
放在回调函数中。