wishchin - 博客园

2017年7月

摘要：点云的配准一般分为等价集合和律属集合两种配准，其中等价集合配准叫做匹配过程，律属集合配准被称为Alignment。点云的匹配一般使用ICP方法（ ICP：Iterative Closest Point迭代最近点），即两个点云纯粹通过... 阅读全文

posted @ 2017-07-04 00:10 wishchin 阅读(1705) 评论(0) 推荐(0) 编辑

三维重建9：点云图像的滤波方法小结

摘要：摘抄下来，如有不适，请告知删除。原文链接：PCL—低层次视觉—点云滤波（初步处理）若非涉及到数据精度级别的底层处理，使用离群点去除算法就可以了。点云滤波的概念点云滤波是点云处理的基本步骤，也是进行 high leve... 阅读全文

posted @ 2017-07-03 23:21 wishchin 阅读(559) 评论(0) 推荐(0) 编辑

三维重建8：点云图像的滤波方法

摘要：点云数据是三维空间的离散数据，不是类似于PLY格式的点线概念，因此可以使用所谓的“滤波方法”。点云数据若非看成深度map数据，则不再适用于使用二维图形的核卷积方法。此外，滤波方法与点云存储格式密切相关，点云存储格式一般为八叉树，而2.5D图像存储格式... 阅读全文

posted @ 2017-07-03 00:01 wishchin 阅读(2627) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2017年6月

NLP:单词嵌入Word Embeddings

摘要：深度学习、自然语言处理和表征方法原文链接：http://blog.jobbole.com/77709/一个感知器网络（perceptron network）。感知器（perceptron）是非常简单的神经元，如果超过一个阈值它就会被启动，如果没超过改阈值它就没反应。... 阅读全文

posted @ 2017-06-27 10:53 wishchin 阅读(583) 评论(0) 推荐(0) 编辑

三维重建7：Visual SLAM算法笔记

摘要： VSLAM研究了几十年，新的东西不是很多，三维重建的VSLAM方法可以用一篇文章总结一下。此文是一个好的视觉SLAM综述，对视觉SLAM总结比较全面，是SLAM那本书的很好的补充。介绍了基于滤波器的方法、基于前后端的方法、且介绍了几个S... 阅读全文

posted @ 2017-06-20 19:54 wishchin 阅读(572) 评论(0) 推荐(0) 编辑

三维重建5：场景中语义分析/语义SLAM/DCNN-大尺度SLAM

摘要：前言：在实时/非实时大规模三维场景重建中，引入了语义SLAM这个概念，参考三维重建：SLAM的尺度和方法论问题和三维重建：SLAM的粒度和工程化问题。大规模三维场景重建的尺度增大，因此相对于整个重建过程的粒度也从点到特征点到目标物体级别，对场景进行语... 阅读全文

posted @ 2017-06-20 10:50 wishchin 阅读(823) 评论(0) 推荐(0) 编辑

三维重建面试4：Jacobian矩阵和Hessian矩阵

摘要：在使用BA平差之前，对每一个观测方程，得到一个代价函数。对多个路标，会产生一个多个代价函数的和的形式，对这个和进行最小二乘法进行求解，使用优化方法。相当于同时对相机位姿和路标进行调整，这就是所谓的BA。在优化过程中，对每一个代价函数求取... 阅读全文

posted @ 2017-06-19 16:11 wishchin 阅读(546) 评论(0) 推荐(0) 编辑

三维重建面试3：旋转矩阵-病态矩阵、欧拉角-万向锁、四元数

摘要：摘抄部分有意思的链接，如有不适，请移步原文。参考知乎上的文章链接：如何形象地理解四元数？四元数由汉密尔顿发明，这一发明起源于十九世纪的某一天。在这一天早上，汉密尔顿下楼吃早饭。这时他的儿子问他，“爸爸，我们能够对三元数组（trip... 阅读全文

posted @ 2017-06-19 15:09 wishchin 阅读(612) 评论(0) 推荐(0) 编辑

人工机器：NDC-谷歌机器翻译破世界纪录，仅用Attention模型，无需CNN和RNN

摘要：终于找到ML日报的微信链接，抄之......................................请拜访原文链接：【谷歌机器翻译破世界纪录】仅用Attention模型，无需CNN和RNN。评价： NTM的成熟体DNC竟然达到了这种能力，不知道进... 阅读全文

posted @ 2017-06-14 20:07 wishchin 阅读(331) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Cell期刊论文：为什么计算机人脸识别注定超越人类？（祖母论与还原论之争）

摘要：终于找到ML日报的微信链接，抄之......................................请拜访原文链接：【祖母论与还原论之争】为什么计算机人脸识别注定超越人类？评价：从直觉上，总体视觉框架，我更推崇maar视觉理论，即还原论。因为对... 阅读全文

posted @ 2017-06-14 19:34 wishchin 阅读(483) 评论(0) 推荐(0) 编辑

三维重建面试2: 地图构建-三角测量

摘要：在三维重建过程中，如果使用了IMU-惯导系统，一般可以得到一个大致可信的相机位姿转换。基于IMU短时间可信的原则，重建问题着重在地图的构建问题，即根据图像来获取点集的空间位置（六自由度），重要的一点的是获取深度信息。文章有改动，如... 阅读全文

posted @ 2017-06-14 16:23 wishchin 阅读(419) 评论(0) 推荐(0) 编辑

三维重建面试1-位姿追踪：单应矩阵、本质矩阵和基本矩阵

摘要：从今天起，好好复习一下面试到的题目，把研究生时期学习的，工作时间忘记的东西再补回来。本文所写与原文相距甚远，如有疑问，请拜访原文。未经允许大量盗图，如有不满，请联系删除。原文链接：单应矩阵Homograph matrix... 阅读全文

posted @ 2017-06-14 16:07 wishchin 阅读(764) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Caffe2：ubuntuKylin17.04使用Caffe2.LSTM

摘要：一早发现caffe2的较成熟的release版发布了（the first production-ready release），那么深度学习平台在之后一段时间也是会出现其与tensorflow相互竞争的局面。从打开这个caffe2的官网就会发现，有了Fa... 阅读全文

posted @ 2017-06-01 11:46 wishchin 阅读(197) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2017年5月

三维重建面试0：*SLAM滤波方法的串联综述

摘要：知乎上的提问，高翔作了回答：能否简单并且易懂地介绍一下多个基于滤波方法的SLAM算法原理？写的比较通顺，抄之。如有异议，请拜访原文。如有侵权，请联系删除。我怎么会写得那么长……如果您有兴趣可以和我一块把公式过一遍。要讲清这个... 阅读全文

posted @ 2017-05-31 17:43 wishchin 阅读(591) 评论(0) 推荐(0) 编辑

cannot find Toolkit in /usr/local/cuda-8.0

摘要：对于新版本ubuntukylin17.04安装CUDA时出现cannot find Toolkit in /usr/local/cuda-8.0问题尝试了各种方法，均不妥当......参考：https://devtalk.nvidia.com/default/top... 阅读全文

posted @ 2017-05-27 17:38 wishchin 阅读(381) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS：ubuntuKylin17.04-Ros使用OrbSLAM2

摘要：忙于图像处理和DCNN,很长时间不使用ROS，重新安装系统后，再次使用ORB-SLAM2（ROS）进行三维重建和实时追踪的演示。参考以前的文章：ROS：ubuntu-Ros使用OrbSLAMORB-SLAM2（ROS）的GitHub链接... 阅读全文

posted @ 2017-05-16 11:38 wishchin 阅读(431) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS:使用ubuntuKylin17.04安装ROS赤xi龟

摘要：使用ubuntuKylin17.04安装参考了此篇文章：SLAM: Ubuntu16.04安装ROS-kinetic重复官方链接的步骤也没有成功。此后发现4.10的内核，不能使用Kinetic。此后安装成功，完全按照以下步骤来即可：页面链接：http://wiki.r... 阅读全文

posted @ 2017-05-16 10:59 wishchin 阅读(398) 评论(0) 推荐(0) 编辑

End to End Sequence Labeling via Bi-directional LSTM CNNs CRF

摘要：来看看今日头条首席科学家的论文：End-to-end Sequence Labeling via Bi-directional LSTM-CNNs-CRF 使用LSTM方法进行序列标注，完成大规模标注问题参考此文：论文笔记：[ACL2016]End-to-end Se... 阅读全文

posted @ 2017-05-09 11:55 wishchin 阅读(249) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Yoga710笔记本Win10和Ubuntu系统共存

摘要：联想yoga710默认安装了win10系统，且使用EFI分区格式，安装Ubuntu不是一般的困难，经公司小哥的帮助下，几次终于完成了Ubuntu和Win10 共存。经过多次安装测试，暂时能运行成功的系统版本有Ubuntu14.04.02和U... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 15:49 wishchin 阅读(193) 评论(0) 推荐(0) 编辑

人工机器：作为归纳系统的深度学习

摘要：深度学习为深度神经网络机器学习。07年最先引起注目的是DNN，在语音识别上有突出的表现；深度CNN在机器视觉领域的超常表现引领模式识别领域科学界和工业界的潮流，基于图像数据本身的二维结构天然适合CNN处理；RNN对时序和变长数据的处理优势促使语音识别和... 阅读全文

posted @ 2017-05-05 15:53 wishchin 阅读(149) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Haar、pico、npd、dlib等多种人脸检测特征及算法结果比较

摘要：原文：opencv、pico、npd、dlib、face++等多种人脸检测算法结果比较 NDP检测结果：结果分析：Pico（Pixel Intensity Comparison-based Object detection）发表于2014年，它也继承于Viola-Jo... 阅读全文

posted @ 2017-05-04 11:45 wishchin 阅读(483) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2017年4月

OpenCV: OpenCV人脸检测框可信度排序

摘要：参考文章：http://blog.csdn.net/hua_007/article/details/45368607 使用OpenCV进行人脸识别时，使用 casecade.detectMultiScale 函数，可输出每个... 阅读全文

posted @ 2017-04-18 16:48 wishchin 阅读(332) 评论(0) 推荐(0) 编辑

VS常用快捷键

摘要：跳转到指定的某一行方法1：组合键“Ctrl+G”；原文： http://blog.csdn.net/lushuner/article/details/23688629VS2013常用快捷键： 1.回到上一个光标位置/前进到下一个光标位置 1）回到上一个光标位置：使... 阅读全文

posted @ 2017-04-06 15:13 wishchin 阅读(176) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenCV：Adaboost训练时数据扩增

摘要：更准确的模型需要更多的数据，对于传统非神经网络机器学习方法，不同的特征需要有各自相符合的数据扩增方法。1. 在使用opencv_traincascade.exe 过程中，图像读取在 classifier.train -> upda... 阅读全文

posted @ 2017-04-06 10:13 wishchin 阅读(442) 评论(0) 推荐(0) 编辑

SiftGPU：编译SiftGPU出现问题-无法解析的外部符号 glutInit

摘要： OpenCV出现了ORB特征和SURF的GPU版本，参考：opencv上gpu版surf特征点与orb特征点提取及匹配实例至于使用什么并行API暂时没有探究。但没有发现OpenCV-SIFT的GPU使用。需要自行编译，参考：编译Opencv的GPU，利用CUDA加速S... 阅读全文

posted @ 2017-04-05 10:24 wishchin 阅读(401) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2017年3月

三维重建：闭环检测

摘要：还是不要看了，高翔的科普读物已经出版了，读他的《slam十四讲》就可以了。 ORB_SLAM整个工程中冗长的数据关联策略使分析起来非常困难，闭环检测作为整个优化误差策略的方法并未得到显而易见的效果三维重建过程中... 阅读全文

posted @ 2017-03-30 17:48 wishchin 阅读(267) 评论(0) 推荐(0) 编辑

三维重建：SFM中BA的并行化

摘要： 1. BA在重建中的作用借鉴于运动中重建的方法，BA引入SLAM过程，而传统的滤波方法引入BA是跟随闭环检测出现。1.1 BA在滤波方法中的嵌入 PTAM1.2 BA在闭环检测之后的应用在三维重建检测到闭环之... 阅读全文

posted @ 2017-03-30 10:26 wishchin 阅读(713) 评论(0) 推荐(0) 编辑

图像局部显著性—点特征（SiftGPU）

摘要： SIFT的计算复杂度较高。 SiftGpu的主页：SiftGPU: A GPU Implementation of ScaleInvariant Feature Transform (SIFT) 对SIFTGPU的... 阅读全文

posted @ 2017-03-27 17:05 wishchin 阅读(230) 评论(0) 推荐(0) 编辑

C++：C++在图片特定区域之外产生随机数

摘要：参考原文：C++产生随机数（整数） C++在图片特定区域之外产生随机数，避开正则表达式，可以分为两种情况。第一种：在某个数之前生成随机数；第二种，生成随机数，加上某个数，然后截断；第三种，指定范围内生... 阅读全文

posted @ 2017-03-27 10:55 wishchin 阅读(252) 评论(0) 推荐(0) 编辑

三维重建：SLAM相关的一些术语解释

摘要： SLAM是一个工程问题，再次复习一下工程中可能用到的名词解释。还是不要看了，高翔的科普读物已经出版了，读他的《slam十四讲》就可以了。一、度量相关：世界坐标系：描述图像的平面坐标系延伸出z轴，可对应描述三维实体，视为世... 阅读全文

posted @ 2017-03-24 12:57 wishchin 阅读(476) 评论(0) 推荐(1) 编辑

OpenCV:OpenCV目标检测Boost方法训练

摘要：在古老的CNN方法出现以后，并不能适用于图像中目标检测。20世纪60年代，Hubel和Wiesel( 百度百科 )在研究猫脑皮层中用于局部敏感和方向选择的神经元时发现其独特的网络结构可以有效地降低反馈神经网络的复杂性，继而提出了卷积神经网络（Convo... 阅读全文

posted @ 2017-03-22 13:05 wishchin 阅读(409) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenCV:OpenCV目标检测Hog+SWindow源代码分析

摘要：参考文章：OpenCV中的HOG+SVM物体分类此文主要描述出HOG分类的调用堆栈。使用OpenCV作图像检测，使用HOG检测过程，其中一部分源代码如下：1.HOG 检测底层栈的检测计算代码：貌似在计... 阅读全文

posted @ 2017-03-21 16:50 wishchin 阅读(684) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenCV:OpenCV目标检测Adaboost+haar源代码分析

摘要：使用OpenCV作图像检测， Adaboost+haar决策过程，其中一部分源代码如下：函数调用堆栈的底层为：1、使用有序决策桩进行预测templateinline int predictOrderedStump( CascadeClass... 阅读全文

posted @ 2017-03-21 15:45 wishchin 阅读(960) 评论(0) 推荐(0) 编辑

OpenCV:OpenCV中的 parallel_for 和opencv parallel_for_

摘要： OpenCV使用OMP完成并行运算，在使用AdaBoost检测的时候，在cascadedetect.cpp 里面，大量使用 parallel_for_(Range(0, stripCount), CascadeClassifierInvoker(... 阅读全文

posted @ 2017-03-21 10:20 wishchin 阅读(1025) 评论(0) 推荐(0) 编辑

nvcc fatal : Unsupported gpu architecture 'compute_11'

摘要：使用VS编译OpenCV编译源代码时候，对Cmake生成的工程文件编译，会出现 nvcc fatal : Unsupported gpu architecture 'compute_11' 问题。原因是CUDA7.5不支持较为古老的显卡版本，因此1... 阅读全文

posted @ 2017-03-20 16:45 wishchin 阅读(2124) 评论(0) 推荐(0) 编辑

AI：狄拉克之海上的涟漪

摘要：延陵季子2011年 8月27日 19:02 借鉴英文原文：Ripples in the Dirac Sea 当他试着用一种轻松的口吻诉说一些事情时，我会明白，其实我们都明白，在他的心里绝对不是平静，而是难以平复的涟漪。即使如波浪般翻滚的情绪，总是被他... 阅读全文

posted @ 2017-03-18 17:27 wishchin 阅读(596) 评论(0) 推荐(0) 编辑

AI.框架理论.语义网.语言间距.孤单

摘要：刷个博客，转载自于科学网：AI.框架理论.语义网.语言间距.孤单一：引言：AI几乎是计算机科学家的梦想，自动化比计算机发展的要早的多。早期的自动化节省了大量人力，激发了人类懒惰的滋长和对自身进化缓慢的郁闷，有人希望自己创作的机器能够更智慧，可以省去自己动手操作的麻烦，... 阅读全文

posted @ 2017-03-18 17:09 wishchin 阅读(208) 评论(0) 推荐(0) 编辑

图像局部显著性—点特征（Fast）

摘要： fast作为几乎最快的角点检测算法，一般说明不附带描述子。参考综述：图像的显著性检测——点特征详细内容，请拜访原=文章：Fast特征点检测算法在局部特征点检测快速发展的时候，人们对于特征的认识也越来越深入，近几年来许多... 阅读全文

posted @ 2017-03-16 16:58 wishchin 阅读(215) 评论(0) 推荐(0) 编辑

图像的全局特征--HOG特征、DPM特征

摘要： HOG特征：方向梯度直方图（Histogram of Oriented Gradient,）特征是一种全局图像特征描述子。它通过计算和统计图像局部区域的梯度方向直方图来构成特征。Hog特征结合SVM分类器已经被广泛应用于图像识别中，尤其在行... 阅读全文

posted @ 2017-03-16 15:32 wishchin 阅读(4257) 评论(0) 推荐(0) 编辑

图像局部显著性—点特征（FREAK）

摘要：参考文章：Freak特征提取算法圆形区域分割一、Brisk特征的计算过程（参考对比）：1.建立尺度空间：产生8层Octive层。2.特征点检测：对这8张图进行FAST9-16角点检测，得到具有角点信息的8张图，对原图像img进行一次FAST5-8... 阅读全文

posted @ 2017-03-16 13:31 wishchin 阅读(514) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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