三维重建/SLAM - 随笔分类(第3页) - wishchin

SLAM:(编译ORB)fatal error LNK1181: 无法打开输入文件“libboost_mpi-vc110-mt-1_57.lib”

摘要：对于使用MD版本编译的ORB_SLAM，会用到MPI版本的Boost，需要自己编译，比较麻烦。因此使用MT版本进行生成，暂时无法完成。工程配置发现添加库文件使用了：从父级或项目默认继承，默认包含了libboost_... 阅读全文

posted @ 2016-05-26 16:38 wishchin 阅读(622) 评论(0) 推荐(0)

摘要：利用二维视野内的图像，求出三维图像在场景中的位姿，这是一个三维透视投影的反向求解问题。常用方法是PNP方法，需要已知三维点集的原始模型。本文做了大量修改，如有不适，请移步原文：文章：张正友相机标定&... 阅读全文

posted @ 2016-05-18 19:19 wishchin 阅读(1545) 评论(0) 推荐(0)

摘要：百度百科的定义。此文引用了其他博客的一些图像，如有侵权，邮件联系删除。作为算法的SLAM，被称为同步相机位姿确定和地图构建。作为一个工程的SLAM，有众多的算法。在计算机视觉中, 三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重... 阅读全文

posted @ 2016-05-18 19:19 wishchin 阅读(519) 评论(0) 推荐(0)

三维重建：SLAM的粒度和工程化问题

摘要：百度百科的定义。此文引用了其他博客的一些图像，如有侵权，邮件联系删除。申明一下，SLAM不是一个算法，而是一个工程。在计算机视觉中, 三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程. 由于单视频的信息不完全... 阅读全文

posted @ 2016-05-18 19:09 wishchin 阅读(639) 评论(0) 推荐(0)

三维重建：SLAM算法的考题总结

摘要：参考英文维基：https://en.wikipedia.org/wiki/Slam 参考文档：视觉slam研究分析的一点认识1、请简单描述您对机器人的SLAM的概念理解？答：机器人需要在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图, ... 阅读全文

posted @ 2016-05-16 17:27 wishchin 阅读(433) 评论(0) 推荐(0)

ROS: Ubuntu16.04安装ROS-kinetic

摘要：参考连接：SLAM: Ubuntu14.04_Kylin安装ROS-Indigo第一步：软件源配置1、增加下载源（增加ubuntu版的ros数据仓库，即下载源）（通用指令适合任何版本的ros）sudo sh -c 'echo "deb http://package... 阅读全文

posted @ 2016-02-04 18:06 wishchin 阅读(147) 评论(0) 推荐(0)

ROS：ubuntu-Ros使用OrbSLAM

摘要：一般无误的官方连接：https://github.com/raulmur/ORB_SLAMubuntu16.04没有多少改变，还是使用kinetic老代替indigoRelated Publications:Artical:[1] Raúl Mur-Artal, J.... 阅读全文

posted @ 2016-01-06 16:28 wishchin 阅读(322) 评论(0) 推荐(0)

SLAM：使用G2O-ORB-SLAM（编译）

摘要：前言：没有新雪，看看自己所做的事情，有没有前人做过。果然，EKF_SLAM的版本出现了Android版本的OpenEKFMonoSLAM, G2O-ORB SLAM也出现了VS2012版本。一、SLAM 问题：机器人需要在自身位置不确... 阅读全文

posted @ 2016-01-05 11:40 wishchin 阅读(369) 评论(0) 推荐(0)

SLAM: Ubuntu14.04_Kylin安装ROS-Indigo

摘要：参考连接：ROS－Indigo版在Ubuntu上的安装第一步：软件源配置1、增加下载源（增加ubuntu版的ros数据仓库，即下载源）（通用指令适合任何版本的ros）sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros... 阅读全文

posted @ 2015-12-17 10:42 wishchin 阅读(177) 评论(0) 推荐(0)

SLAM: 关于Orb_SLAM的使用小综述

摘要：0.ORB_SLAM的官方网站：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/1. 参考知乎上对 orb-slam 的评价：orb-slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位2. 评价说是 PTAM 的改进版：PTAM主页3. O... 阅读全文

posted @ 2015-12-03 16:00 wishchin 阅读(356) 评论(0) 推荐(0)

SLAM: Orb_SLAM中的ORB特征

摘要：原文链接：什么是ORB关于Orb特征的获取：参考最新版的OpenCV中新增加的ORB特征的使用ORB是是ORiented Brief 的简称，对Brief的特定性质进行了改进。ORB的描述在下面文章中： Ethan Rublee and Vincent... 阅读全文

posted @ 2015-12-03 15:45 wishchin 阅读(578) 评论(0) 推荐(0)

EKF优化：协方差coff计算公式、意义、Code优化

摘要：复习！复习！原文链接：http://blog.csdn.net/goodshot/article/details/86111781.代码：Matlab相关系数的意义：Eigen::MatrixXf correlation_matrix = corrc... 阅读全文

posted @ 2015-11-13 10:13 wishchin 阅读(558) 评论(0) 推荐(0)

SLAM: Inverse Depth Parametrization for Monocular SALM

摘要：首语：此文实现客观的评测了使线性化的反转深度的效果。整篇只在表明反转可以线性化，解决距离增加带来的增长问题，有多少优势……%！我的天呢！我竟然完整得翻译了一遍。使用标记点地图构建SLAM的方法，有一种EKFmon... 阅读全文

posted @ 2015-10-28 14:11 wishchin 阅读(349) 评论(0) 推荐(0)

SLAM: 单目视觉SLAM的方案分类《机器人手册》

摘要：摘抄知乎上一段有趣的话：如果你出门问别人『学习SLAM需要哪些基础？』之类的问题，一定会有很热心的大哥大姐过来摸摸你的头，肩或者腰（不重要），一脸神秘地从怀里拿出一本比馒头还厚的《Multiple View Geometry》或《State Estimatio... 阅读全文

posted @ 2015-10-26 15:21 wishchin 阅读(279) 评论(0) 推荐(0)

SLAM: SLAM的发展历程（WIKI）

摘要：参考维基百科： https://en.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_localization_and_mapping 你们叫他SLAM，我还是习惯叫他三维重建...... 在机器人学中，SLA... 阅读全文

posted @ 2015-10-26 12:21 wishchin 阅读(1973) 评论(0) 推荐(0)

SLAM: VSLAM扫盲之旅

摘要：在《机器人手册》第2卷，这本书里面，第23章讲述了：三维视觉和基于视觉的实时定位于地图重建。在第37章里面，讲述了同时定位与建图。指出了SLAM的三种基本方法。一种是EKF的方法，但由于性能的约束，逐渐变得非主流；第二种基于... 阅读全文

posted @ 2015-10-26 12:08 wishchin 阅读(324) 评论(0) 推荐(0)

SLAM: 图像角点检测的Fast算法（时间阈值实验）

摘要：作为角点检测的一种快速方法，FastCornerDetect算法比Harris方法、SIft方法都要快一些，应用于实时性要求较高的场合，可以直接应用于SLAM的随机匹配过程。算法来源于2006年的Edward Rosten 和 Tom Drummond... 阅读全文

posted @ 2015-10-25 16:27 wishchin 阅读(293) 评论(0) 推荐(0)

SLAM: 图像角点检测的Fast算法（OpenCV文档）

摘要：官方链接：http://docs.opencv.org/trunk/doc/py_tutorials/py_feature2d/py_fast/py_fast.html#fast-algorithm-for-corner-detection ... 阅读全文

posted @ 2015-08-25 15:13 wishchin 阅读(455) 评论(0) 推荐(0)

三维重建：深度相机方案对比-KinectFusion的基本原理（尺度）

摘要：算法原理请参考此文： kinect fusion 3D重建基本算法 http://log.csdn.net/xiaohu50/article/details/51592503 三维重建为三维空间实体建立适合计算机表示和处理的... 阅读全文

posted @ 2014-12-27 16:04 wishchin 阅读(1069) 评论(0) 推荐(0)

**PCL：嵌入VTK/QT显示（Code^_^）

摘要：中国人真是太不知道分享了，看看这个老外的博客，启发性链接。 http://www.pcl-users.org/1. 这个是可用的源代码：原文：I saw a thread with links to a non-vtk qt visualizer of ... 阅读全文

posted @ 2014-07-08 14:57 wishchin 阅读(1346) 评论(0) 推荐(0)

随笔分类 - 三维重建/SLAM

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