随笔分类 -  三维重建/SLAM

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三维重建8：点云图像的滤波方法
摘要：点云数据是三维空间的离散数据，不是类似于PLY格式的点线概念，因此可以使用所谓的“滤波方法”。点云数据若非看成深度map数据，则不再适用于使用二维图形的核卷积方法。此外，滤波方法与点云存储格式密切相关，点云存储格式一般为八叉树，而2.5D图像存储格式... 阅读全文
posted @ 2017-07-03 00:01 wishchin 阅读(2823) 评论(0) 推荐(0)
三维重建7：Visual SLAM算法笔记
摘要：VSLAM研究了几十年，新的东西不是很多，三维重建的VSLAM方法可以用一篇文章总结一下。 此文是一个好的视觉SLAM综述，对视觉SLAM总结比较全面，是SLAM那本书的很好的补充。介绍了基于滤波器的方法、基于前后端的方法、且介绍了几个S... 阅读全文
posted @ 2017-06-20 19:54 wishchin 阅读(680) 评论(0) 推荐(0)
三维重建5：场景中语义分析/语义SLAM/DCNN-大尺度SLAM
摘要：前言： 在实时/非实时大规模三维场景重建中，引入了语义SLAM这个概念，参考三维重建：SLAM的尺度和方法论问题和三维重建：SLAM的粒度和工程化问题 。大规模三维场景重建的尺度增大，因此相对于整个重建过程的粒度也从点到特征点到目标物体级别，对场景进行语... 阅读全文
posted @ 2017-06-20 10:50 wishchin 阅读(883) 评论(0) 推荐(0)
三维重建面试4：Jacobian矩阵和Hessian矩阵
摘要：在使用BA平差之前，对每一个观测方程，得到一个代价函数。对多个路标，会产生一个多个代价函数的和的形式，对这个和进行最小二乘法进行求解，使用优化方法。相当于同时对相机位姿和路标进行调整，这就是所谓的BA。 在优化过程中，对每一个代价函数求取... 阅读全文
posted @ 2017-06-19 16:11 wishchin 阅读(739) 评论(0) 推荐(0)
三维重建面试3：旋转矩阵-病态矩阵、欧拉角-万向锁、四元数
摘要：摘抄部分有意思的链接，如有不适，请移步原文。 参考知乎上的文章链接：如何形象地理解四元数？ 四元数由汉密尔顿发明，这一发明起源于十九世纪的某一天。在这一天早上，汉密尔顿下楼吃早饭。这时他的儿子问他，“爸爸，我们能够对三元数组（trip... 阅读全文
posted @ 2017-06-19 15:09 wishchin 阅读(695) 评论(0) 推荐(0)
三维重建面试2: 地图构建-三角测量
摘要：在三维重建过程中，如果使用了IMU-惯导系统，一般可以得到一个大致可信的相机位姿转换。基于IMU短时间可信的原则，重建问题着重在地图的构建问题，即根据图像来获取点集的空间位置（六自由度），重要的一点的是获取深度信息。 文章有改动，如... 阅读全文
posted @ 2017-06-14 16:23 wishchin 阅读(466) 评论(0) 推荐(0)
三维重建面试1-位姿追踪：单应矩阵、本质矩阵和基本矩阵
摘要：从今天起，好好复习一下面试到的题目，把研究生时期学习的，工作时间忘记的东西再补回来。 本文所写与原文相距甚远，如有疑问，请拜访原文。未经允许大量盗图，如有不满，请联系删除。 原文链接：单应矩阵Homograph matrix... 阅读全文
posted @ 2017-06-14 16:07 wishchin 阅读(914) 评论(0) 推荐(0)
三维重建面试0：*SLAM滤波方法的串联综述
摘要：知乎上的提问，高翔作了回答：能否简单并且易懂地介绍一下多个基于滤波方法的SLAM算法原理？ 写的比较通顺，抄之。如有异议，请拜访原文。如有侵权，请联系删除。我怎么会写得那么长……如果您有兴趣可以和我一块把公式过一遍。要讲清这个... 阅读全文
posted @ 2017-05-31 17:43 wishchin 阅读(652) 评论(0) 推荐(0)
ROS：ubuntuKylin17.04-Ros使用OrbSLAM2
摘要：忙于图像处理和DCNN,很长时间不使用ROS，重新安装系统后，再次使用ORB-SLAM2（ROS）进行三维重建和实时追踪的演示。 参考以前的文章：ROS：ubuntu-Ros使用OrbSLAMORB-SLAM2（ROS）的GitHub链接... 阅读全文
posted @ 2017-05-16 11:38 wishchin 阅读(461) 评论(0) 推荐(0)
ROS:使用ubuntuKylin17.04安装ROS赤xi龟
摘要：使用ubuntuKylin17.04安装参考了此篇文章：SLAM: Ubuntu16.04安装ROS-kinetic重复官方链接的步骤也没有成功。此后发现4.10的内核，不能使用Kinetic。此后安装成功，完全按照以下步骤来即可：页面链接：http://wiki.r... 阅读全文
posted @ 2017-05-16 10:59 wishchin 阅读(413) 评论(0) 推荐(0)
三维重建：闭环检测
摘要：还是不要看了，高翔的科普读物已经出版了，读他的《slam十四讲》就可以了。 ORB_SLAM整个工程中冗长的数据关联策略使分析起来非常困难，闭环检测作为整个优化误差策略的方法并未得到显而易见的效果 三维重建过程中... 阅读全文
posted @ 2017-03-30 17:48 wishchin 阅读(295) 评论(0) 推荐(0)
三维重建：SFM中BA的并行化
摘要：1. BA在重建中的作用 借鉴于运动中重建的方法，BA引入SLAM过程，而传统的滤波方法引入BA是跟随闭环检测出现。1.1 BA在滤波方法中的嵌入 PTAM1.2 BA在闭环检测之后的应用 在三维重建检测到闭环之... 阅读全文
posted @ 2017-03-30 10:26 wishchin 阅读(753) 评论(0) 推荐(0)
三维重建：SLAM相关的一些术语解释
摘要：SLAM是一个工程问题，再次复习一下工程中可能用到的名词解释。 还是不要看了，高翔的科普读物已经出版了，读他的《slam十四讲》就可以了。一、度量相关： 世界坐标系：描述图像的平面坐标系延伸出z轴，可对应描述三维实体，视为世... 阅读全文
posted @ 2017-03-24 12:57 wishchin 阅读(551) 评论(0) 推荐(1)
SLAM:飞行机器人的参数解析-分类
摘要：在水电站存在的山区，公路运输效率极低，盘山公路绕行消耗大量时间，使用飞行机器人进行运输是合适的选择。 实现一位长辈在山区飞行的愿望，任重而道远 常见飞行机器人的参数解析：解读飞行机器人的基本类型及技术指标一、飞行机器人... 阅读全文
posted @ 2017-02-23 15:12 wishchin 阅读(583) 评论(0) 推荐(0)
SLAM: Structure From Motion-移动中三维场景重建
摘要：wiki链接：https://en.wikipedia.org/wiki/Structure_from_motion 三维重建：三维物体建模总结 1. 视野内三维物体重建 ： Kinect fusion： ... 阅读全文
posted @ 2017-02-16 18:00 wishchin 阅读(363) 评论(0) 推荐(0)
三维重建：多点透视cvSolvePNP的替代函数（Code）
摘要： 在调试JNI程序时，所有的Shell都已经加载完成，而唯一真正核心的cv::SolvePnP却不能在JNI里面获得通行证，经过反复测试都不能运行，因此只能忍痛舍弃，自行编写一个具有相似功能的函数对其进行替代。 原函数是这样的：void ... 阅读全文
posted @ 2016-08-05 14:33 wishchin 阅读(472) 评论(0) 推荐(0)
SLAM：ORB-SLAM 位姿优化描述
摘要：只知道算法描述和代码，而不知道原理是比较扯的事情，还是把原理转载一下。 原文链接： http://www.cnblogs.com/luyb/p/5447497.html ORB-SLAM作为单目SLAM，其精度很大程度上... 阅读全文
posted @ 2016-08-05 12:00 wishchin 阅读(529) 评论(0) 推荐(0)
三维重建：***三维模型的网格细化
摘要：原文连接：三维模型的网格细化 原文中给出了理论和程序链接，可下载。直接查看原文即可 细分规则可以分为两个部分：一是拓扑分裂规则，主要用来描述网格每次细分之后所有顶点之间的连接关系，该过程也称为分裂；另一个是几何规则，用来计算新... 阅读全文
posted @ 2016-06-30 10:40 wishchin 阅读(634) 评论(0) 推荐(0)
ROS：Nvidia Jetson TK1平台安装使用ROS
摘要：原文连接： http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARMUbuntu ARM install of ROS IndigoThere are currently builds of ROS for Ubu... 阅读全文
posted @ 2016-06-23 17:53 wishchin 阅读(579) 评论(0) 推荐(0)
ROS：Nvidia Jetson TK1开发平台
摘要：原文链接： http://wiki.ros.org/NvidiaJetsonTK11. Nvidia Jetson TK1Jetson TK1 comes pre-installed with Linux4Tegra OS (basically Ubun... 阅读全文
posted @ 2016-06-23 17:51 wishchin 阅读(290) 评论(0) 推荐(0)

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