有关FOC控制的一些总结

工作原因，近些年一直和电机控制类芯片打交道，但是我自己对电机控制算法一头雾水，不懂为什么这类芯片需要三个ADC，还要有OPA

1. 视频课程及源码

参考的视频资料来源:
Simple_FOC教程 一、原理部分
Simple_FOC教程 一、原理部分
这个视频源代码路径
硬件和代码

2. 需要具备的基础支持

• STM32 单片及开发技巧
• PID算法原理

3. 关键知识点及结论

• 本质上FOC控制是通过对PWM的占空比调价实现电机驱动电路的上下mos管的开关， PWM控制大致配置为中心对齐（上下计数）PWM，20kHz，Ts=50μs
• 一般FOC控制需要每Ts周期进行一次PID算法的控制及计算, 如果涉及电流闭环，和双电阻采样，那么就不能使用100%的占空比，多数情况采用双电阻采样
• 七段式SVPWM波形如下
  
• 对于PWM的更行，一般式根据当前测量值，讲新的CCR值存入影子寄存器，CCR会在下一个PWM更新周期进行更新，对于低速FOC控制影响可以忽略。
• 对于告诉PWM，就需要用角度补偿算法是溴铵对下一拍的角度预测来实现精确的PWM控制。
• HRPWM的引入是为了解决以下四个问题
  • 高频 PWM 下保住 PWM 占空比分辨率
  • 死区时间高精度控制（纳秒级）
  • SVPWM 窄脉冲处理
  • 硬件事件联动，减少软件时序负担（HRTIM 额外优势）