3d视觉中相机参数转换的一些思考

Q1:为什么在相机进行投影变换前要进行齐次操作?
https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/95230246#:~:text=这就是引入 齐次坐标的作用 ， 把各种变换都统一了起来，即 把缩放，旋转，平移等变换都统一起来，都表示成一连串的矩阵相乘的形式。 保证了形式上的线性一致性。 简短的解释： 齐次坐标就是将一个原本是n维的向量用一个n%2B1维向量来表示。 ,%E4%BB%A5%E7%9F%A9%E9%98%B5%E8%A1%A8%E8%BE%BE%E5%BC%8F%E6%9D%A5%E8%AE%A1%E7%AE%97%E8%BF%99%E4%BA%9B%E5%8F%98%E6%8D%A2%E6%97%B6%EF%BC%8C%E5%B9%B3%E7%A7%BB%E6%98%AF%E7%9F%A9%E9%98%B5%E7%9B%B8%E5%8A%A0%EF%BC%8C%E6%97%8B%E8%BD%AC%E5%92%8C%E7%BC%A9%E6%94%BE%E5%88%99%E6%98%AF%E7%9F%A9%E9%98%B5%E7%9B%B8%E4%B9%98%EF%BC%8C%E7%BB%BC%E5%90%88%E8%B5%B7%E6%9D%A5%E5%8F%AF%E4%BB%A5%E8%A1%A8%E7%A4%BA%E4%B8%BA%20x%3DR%E2%88%97X%2Bt%EF%BC%88%E6%B3%A8%EF%BC%9A%E5%9B%A0%E4%B8%BA%E4%B9%A0%E6%83%AF%E7%9A%84%E5%8E%9F%E5%9B%A0%EF%BC%8C%E5%AE%9E%E9%99%85%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%97%B6%E4%B8%80%E8%88%AC%E4%BD%BF%E7%94%A8%E5%8F%98%E5%8C%96%E7%9F%A9%E9%98%B5%E5%B7%A6%E4%B9%98%E5%90%91%E9%87%8F%EF%BC%89%20%28R%20%E6%97%8B%E8%BD%AC%E7%BC%A9%E6%94%BE%E7%9F%A9%E9%98%B5%EF%BC%8Ct%20%E4%B8%BA%E5%B9%B3%E7%A7%BB%E7%9F%A9%E9%98%B5%EF%BC%8CX%E4%B8%BA%E5%8E%9F%E5%90%91%E9%87%8F%EF%BC%8Cx%20%E4%B8%BA%E5%8F%98%E6%8D%A2%E5%90%8E%E7%9A%84%E5%90%91%E9%87%8F%29%E3%80%82%20%E5%BC%95%E5%85%A5%E9%BD%90%E6%AC%A1%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%9A%84%E7%9B%AE%E7%9A%84%E4%B8%BB%E8%A6%81%E6%98%AF%E5%90%88%E5%B9%B6%E7%9F%A9%E9%98%B5%E8%BF%90%E7%AE%97%E4%B8%AD%E7%9A%84%E4%B9%98%E6%B3%95%E5%92%8C%E5%8A%A0%E6%B3%95%20%EF%BC%8C%E8%A1%A8%E7%A4%BA%E4%B8%BAx%3DP%E2%88%97X%E7%9A%84%E5%BD%A2%E5%BC%8F%E3%80%82
优雅！
Q2:相机内外参数在world坐标系、camera坐标系和img坐标系互相变换中如何起作用的？
https://blog.csdn.net/jiaoyangwm/article/details/97752238
看的很清晰