3d视觉中相机参数转换的一些思考

Q1:为什么在相机进行投影变换前要进行齐次操作?
https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/95230246#:~:text=这就是引入 齐次坐标的作用 ， 把各种变换都统一了起来，即 把缩放，旋转，平移等变换都统一起来，都表示成一连串的矩阵相乘的形式。 保证了形式上的线性一致性。 简短的解释： 齐次坐标就是将一个原本是n维的向量用一个n%2B1维向量来表示。,以矩阵表达式来计算这些变换时，平移是矩阵相加，旋转和缩放则是矩阵相乘，综合起来可以表示为 x%3DR∗X%2Bt（注：因为习惯的原因，实际使用时一般使用变化矩阵左乘向量） (R 旋转缩放矩阵，t 为平移矩阵，X为原向量，x 为变换后的向量)。 引入齐次坐标的目的主要是合并矩阵运算中的乘法和加法 ，表示为x%3DP∗X的形式。
优雅！
Q2:相机内外参数在world坐标系、camera坐标系和img坐标系互相变换中如何起作用的？
https://blog.csdn.net/jiaoyangwm/article/details/97752238
看的很清晰