apollo中的referenceLine

前言

关于apollo的规划模块的讲解，网上资料有很多，抽时间想系统学习整理一下；首先是参考的学习资料

• https://paul.pub/apollo-reference-line

结合源码解析其中的Routing模块

Routing模块正如其名称所示，其主要作用就是根据请求生成路由信息。"路由信息"通常指的是从一点到另一点的路径规划信息。

routing模块输入：

• 地图数据
• 请求，包括：开始和结束位置

routing模块输出:

• 路由导航信息（路径规划 几公里到几百公里）
  路径规划不会关注具体的细节如遇到障碍物的避障。车辆默认是按照全局路径去走，所以说全局路径未考虑实时的交通状况，是理想的。

Routing模块的实现文件结构如下图所示：

自己之前不懂的是什么是proto文件，Apollo项目中的很多数据结构都是通过Protocol Buffers定义的。所以你看不到这些类的C++文件，因为C++需要的相关文件是在编译时通过proto文件自动生成的。

Protocol Buffers是Google的开源项目。它具有语言无关，平台无关的特性，并且有很好的可扩展性。Protocol Buffers通常用于序列化结构化数据。下面这个链接很好的解释了什么是proto文件。（https://paul.pub/apollo-routing/）

Topo地图

为了计算路由路径，在Routing模块中包含一系列的类用来描述Topo地图的详细结构。首先神么是topo地图，是拓扑地图的意思吗？