随笔分类 -  具身智能仿真

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Gymnasium 学习笔记：gymnasium.Env 概述
摘要：简要介绍 Gymnasium 的整体架构和个模块组成。Gymnasium 提供了强化学习的环境，下面主要介绍 gymnasium.Env 和 gymnasium.MujocoEnv 两个类。 1. gymnasium.Env gymnasium.Env(Generic[ObsType, ActTyp 阅读全文
posted @ 2024-09-24 21:56 wghou09 阅读(502) 评论(0) 推荐(0)
MuJoCo 学习笔记：仿真步骤 Main Simulation
摘要：在 MuJoCo 中，总体的仿真步骤主要提供了以下接口。下面，简要分析 MuJoCo 仿真中，都有哪些具体的环节。 阅读全文
posted @ 2024-09-12 15:28 wghou09 阅读(349) 评论(0) 推荐(0)
Isaac Lab 学习笔记：概述
摘要：Isaac Lab 主要用于机器人仿真，其对 Isaac Sim 进行了简化封装，并提供了 RL 所需的 Eviromnent 接口/基类等，相较于 Isaac Sim 而言，更加简洁、易于上手。Isaac Lab 的项目在 GitHub - isaac-sim/IsaacLab，提供了源代码及 D 阅读全文
posted @ 2024-09-07 18:00 wghou09 阅读(1255) 评论(0) 推荐(0)
MuJoCo 学习笔记：概述 Overview
摘要：MuJoCo 官方文档给出了详细介绍 MuJoCo Overview 。下面截取部分相对重要的内容翻译记录。 参考：Mujoco官方文档中文翻译1-概述 1. 关键特性 Key Feature 1.1 广义坐标 + 现代接触动力学 Generalized coordinates combined w 阅读全文
posted @ 2024-08-30 09:50 wghou09 阅读(1475) 评论(0) 推荐(0)
MuJoCo 学习笔记：仿真数据类型 mjData
摘要：在 MuJoCo 中，mjData 用于存放仿真数据，即给定模型后，当前的状态数据。比如，各个对象的位置、各关节的角度、碰撞信息等等。下面，详细解析 mjData 中各个变量的含义。 1. mjContact mjContact 是表示碰撞结果的类，其定义如下： struct mjContact_ 阅读全文
posted @ 2024-08-29 18:17 wghou09 阅读(1430) 评论(0) 推荐(0)
论文阅读笔记：Analytically-invertible dynamics with contacts and constraints: Theory and implementation in MuJoCo
摘要：略 阅读全文
posted @ 2024-08-29 00:19 wghou09 阅读(129) 评论(0) 推荐(0)
mujoco gymnasium 环境
摘要：本文简要介绍 gymnasium 中基于 mujoco 的环境搭建。参照 gymnasium.envs.mujoco 。 1. gymnasium.Env 简介 在 gymnasium 中，环境基类为 gymnasium.Env，其中定义了 step, reset, render, close 等方 阅读全文
posted @ 2024-08-11 11:56 wghou09 阅读(318) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo 机器人仿真流程之 World 类（二）
摘要：前文介绍了 World 类和 WorldPrivate 类的成员变量及成员函数。这里集中梳理一下，在 Gazebo 仿真场景（World）中，都有哪些东西。 在 Gazebo 中，仿真相关的对象主要有以下几个： （1）物理引擎 PhysicsEngine （2）模型 Model （3）实体 Enti 阅读全文
posted @ 2020-04-18 22:08 wghou09 阅读(880) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo 机器人仿真流程之 WorldPrivate 类
摘要：在 Gazebo 中，World 类可以认为是场景容器，包含了仿真场景中的所有对象。其中，绝大多数成员变量以 WorldPrivate 类的形式存放，参见 gazebo/gazebo/physics/WorldPrivate.hh 在 WorldPrivate 类中，则主要定义了仿真场景中所需包含的 阅读全文
posted @ 2020-04-18 17:18 wghou09 阅读(298) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo 机器人仿真流程之 World 类
摘要：在 Gazebo 中，World 类可以认为是场景容器，包含了仿真场景中的所有对象。 /// \class World World.hh physics/physics.hh /// \brief The world provides access to all other object withi 阅读全文
posted @ 2020-04-18 17:16 wghou09 阅读(875) 评论(0) 推荐(0)

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