Atan2在IK动画中的应用（脚贴合地面）

通过射线击中点的法线和Atan2函数计算出脚骨骼的旋转角度，让其贴合斜面。骨骼的旋转基于worldspace叠加计算。

 

从图可以看出，只要控制脚的X、Y轴向旋转，即可贴合地面；Z轴旋转属于反关节，不符合常识。

 

 

在做旋转的时候，把旋转分成、XY轴向的旋转。红色法线分解成蓝色和绿色的2D向量，分别在XZ平面和YZ平面中。

 

 

通过斜面法线的Y、Z两轴，在使用Atan2可求出X轴向的旋转；同理使用X、Z两轴求出Y向的旋转，最后传给骨骼Rotation的X、Y即可。 

 

（完）