摘要：选择矩阵 \(C^T\) 的构造细节 假设有三段轨迹，并且最小化 snap，具体构造细节如下： 阅读全文

摘要：Dijkstra And A* 1.0 引出 $\quad$ 首先，在一个实际上的最短路问题中，从图中一个节点到达另外一个邻居节点是有 Cost 这一说的，这个 Cost 可以是我们平常所说的 Length、Time、Energy. etc. $\quad$ 当所有的权重(Cost)都为 $1$ 的 阅读全文

摘要：BVP问题 常见的 BVP 问题通常具有如下特点 BVP是状态栅格采样算法(state sampled lattice planning)的基础。 没有通用的解，一般都是 case by case 的设计。 通常是一个复杂的数值优化问题。 Example 设计一个满足无人机动力学约束的轨迹 $x(t 阅读全文

摘要：基于图搜索的路径规划方法基础概念，介绍了配置空间，工作空间等相关概念，引出了深度优先搜索和广度优先搜索并进行了对比。 阅读全文