摘要：积分分离 在普通 PID 控制中,引入积分环节的目的,主要是为了消除静差,提高控制精度。但是在启动、结束或大幅度增减设定时,短时间内系统输出有很大的偏差,会造成 PID 运算的积分积累,导致控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应极限控制量,从而引起较大的超调,甚至是震荡,这是绝对不允许的。为了 阅读全文