摘要：目录1. 平面拟合2. 求解方法2.1 基于最小二乘法与奇异值分解（SVD）2.2 基于随机抽样一致性（RANSAC）2.3 多个平面的拟合3. 实现过程reference 1. 平面拟合 输入： 输入一系列三维点\((x_i, y_i, z_i)\) 求解： 平面方程 \(ax+by+cz+d=0 阅读全文

摘要：引言 最近在做激光雷达的建图LIO-SAM，数据是跑起来了，但是细节还不大清楚，这篇文章简单梳理kalman的使用，没有整理繁杂的推导过程。细节可参看参考文献部分，特别是第一个，化繁为简，写的很好。 目录引言1 kalman 流程2 构建过程噪声矩阵Q2.1 离散噪声模型-协方差构建2.2 离散噪声 阅读全文