文章分类 -  机器人技术

摘要：机械臂逆运动学的数值方法 一 数值方法特点 1. 优势 计算简单：数值方法通常不需要进行复杂的矩阵运算或解析推导，因此计算过程相对简单直接。这使得在编程实现时，代码更加简洁易懂。 通用性强：数值方法对于不同类型的机械臂和不同的逆运动学问题都具有一定的适用性。通过调整算法参数和迭代策略，可以较好地适应 阅读全文

摘要：目录 推导倒立摆模型并使用LQR进行位置跟踪控制一 参数设定二 受力分析1. 小车水平方向:2. 摆杆水平方向：3. 摆杆竖直方向：4. 摆杆转动方向(对质心求矩)：5. 牛顿第三定律定律:三 方程求解1. 联立方程(1)、(2)、(5)，消去\(N_{杆}、N_{车}\):2. 联立方程(2)、( 阅读全文