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LR RoadMap: A Light-Weight Semantic Map for Visual Localization towards Autonomous Driving
摘要：Abstract 提出一个轻量级定位方案, 基于便宜的相机和紧致的语义地图: lane line crosswalk ground sign stop line 语义地图的平均大小是: 36kb/km. 1. Introduction 量产车: production car 点云地图占太多memor 阅读全文
posted @ 2021-06-28 19:40 四积阴功五读书 阅读(542) 评论(1) 推荐(0)
LR Hybrid Bird's-Eye Edge Based Semantic Visual SLAM for AVP
摘要：Abstract 语义SLAM框架来利用hybrid edge信息在拼接图上. 为了从拼接图上提取edge 和 free-space 轮廓, 设计了不同的分割方法来移除充满噪声的 glare edge 强光边缘 和 扭曲的物体边缘(有IPM造成的). 因为只有 freespace 分割需要训练, 我 阅读全文
posted @ 2021-05-19 19:49 四积阴功五读书 阅读(621) 评论(0) 推荐(0)
论文阅读 CalibNet
摘要：Abstract calibnet估计了3D LiDAR和相机的外参。我们没有引入直接的监督，我们训练网络来最大化几何和光度的一致性。 1. Introduction 我们的训练方法通过直接减少稠密的光度误差和稠密点云距离误差测量，来回归正确的外参标定参数。 calibnet是第一个几何监督的深度学 阅读全文
posted @ 2021-03-08 00:17 四积阴功五读书 阅读(1085) 评论(0) 推荐(0)
论文阅读 Characterization of Multiple 3D LiDARs for Localization and Mapping using Normal Distributions Transform
摘要：Abstract 在这个文章里, 我们细致的比较了10种不同的3D LiDAR传感器, 用了一般的 Normal Distributions Transform (NDT) 算法. 我们按以下几个任务来分析表现和特性: 按照 mean map entropy 来衡量地图质量 6DOF 定位 1. I 阅读全文
posted @ 2021-01-06 20:09 四积阴功五读书 阅读(381) 评论(0) 推荐(0)
论文阅读LR LIO-SAM
摘要：Abstract 紧耦合lidar inertial里程计, 用smoothing和mapping. 1. Introduction 紧耦合lidar-inertial里程计. 紧耦合的lidar inertial里程计框架 2. Related work 一般都是用ICP或者是GICP. 在LOA 阅读全文
posted @ 2020-12-28 20:39 四积阴功五读书 阅读(1023) 评论(0) 推荐(0)
LR FAST-LIO
摘要：Abstract 一个高效的LiDAR-inertial 里程计框架. 我们融合了LiDAR特征点和IMU数据, 用紧耦合的迭代EKF. 为了降低大量观测数量导致的计算负载, 我们用了一种新的方法来计算 Kalman gain. 新的方法的计算量是基于状态量维度而不是测量维度. 我们提出的方法在很多 阅读全文
posted @ 2020-12-24 11:51 四积阴功五读书 阅读(2956) 评论(0) 推荐(0)
LR Optimization-Based Estimator Design for Vision-Aided Inertial Navigation
摘要：Abstract 我们设计了一个 hybrid 估计器, 组合了两种算法, sliding-window EKF 和 EKF-SLAM. 我们的结果表示, hybrid算法比单一的好. 1. Introduction EKF-SLAM和sliding-window EKF对相同的测量信息以不同的处理 阅读全文
posted @ 2020-10-15 13:26 四积阴功五读书 阅读(282) 评论(0) 推荐(0)
LR Robust Stereo VIO for Fast Autonomous Flight
摘要：Abstract 我们展示说我们的Stereo MSCKF在算力上跟state-of-the-art的单目方案是可比的, 而且提供了很大的鲁棒性. 1. Introduction 贡献 第一个开源的filter-based 立体相机VIO, 可以在板跑是 提供详实的实验数据, 跟OKVIS, ROV 阅读全文
posted @ 2020-09-21 11:13 四积阴功五读书 阅读(284) 评论(0) 推荐(0)
LR Tightly-coupled Fusion of GPS in Optimization-based VIO
摘要：Abstract 提出一种融合GPS和视觉, 惯性测量在一个非线性优化的估计器. 系统状态的一个滑窗的最近状态会被估计, 通过最小化重投影误差, 相对惯性误差和全局位置误差. 我们用IMU预积分来形成惯性误差. 我们的方法持续的比松耦合的融合方法好. 相对位置误差少50%. 1. Introduct 阅读全文
posted @ 2020-09-15 17:00 四积阴功五读书 阅读(431) 评论(0) 推荐(0)
LR:HDMI-Loc
摘要：Abstract HDMap: 矢量的地图 我们用立体相机 和 roadmark. 我们引入了路信息 的8-bit 表示. 现状 现存的方法没有完全的利用地图信息, 只是估计了部分pose. 我们展现了6DOF的定位, 用了立体相机. 我们利用了粒子滤波和一个6DOF的优化器. 平均误差在 - 0. 阅读全文
posted @ 2020-09-11 20:14 四积阴功五读书 阅读(518) 评论(0) 推荐(0)
LR Sem-LSD
摘要：Abstract Sem-LS在杂乱无章的环境表现更好. 我们在KITTI和KAIST URBAN上标注. 1. Introduction 高级的语义例如 road markings和street lambs(路灯)可以被稳定的检测, 但是稀疏了. 两个要求: 完整和直的物体或者结构 有稳定的语义定 阅读全文
posted @ 2020-09-04 17:53 四积阴功五读书 阅读(332) 评论(0) 推荐(0)
论文阅读 ORBSLAM3
摘要：这周末ORB-SLAM3出现了.先看了看论文.IMU部分没细看,后面补上. Abstract 视觉，视觉惯导，多地图SLAM系统 支持单目/立体/RGBD相机 支持pinhole/鱼眼相机 基于特征/紧耦合/视觉惯导，基于最大后验估计的SLAM系统，即使是在IMU的初始化阶段。 我们的系统更准2-5 阅读全文
posted @ 2020-07-27 10:24 四积阴功五读书 阅读(6845) 评论(0) 推荐(0)
LR Real-Time Dense Mapping for Self-Driving Vehicles using Fisheye Cameras
摘要：Abstract 一个实时的几何建图算法, 给大尺度环境搞的. 我们是基于鱼眼相机的. 对于每组同步好的多相机图像, 我们先用plane-sweeping stereo 计算ref帧的深度图. 为了保持精度和效率, 考虑鱼眼图像有更低的angular精度, 我们用multiple image res 阅读全文
posted @ 2020-07-03 15:54 四积阴功五读书 阅读(323) 评论(0) 推荐(0)
LR: ICRA 2020: Spatiotemporal Camera-LiDAR Calibration: A Targetless and Structureless Approach
摘要：Abstract 我们提出了一个targetless和structureless的时空 相机-lidar 标定方法. 我们的方法结合了一个闭式解和modified structureless BA, 用了coarse-to-fine的方法, 且不需要一个在时空参数上的猜测. 因为3D特征(struc 阅读全文
posted @ 2020-06-30 15:29 四积阴功五读书 阅读(574) 评论(0) 推荐(0)
Literature Review: ICRA 2020: Beyond Photometric Consistency: Gradient-based Dissimiliarity for Improving Visual Odometry and Stereo Matching
摘要：Abstract 我们调查了基于光度误差的图像注册的新metric. 我们的方法结合了一个梯度的基于旋转的metric with a magnitude-dependent scaling term. 我们囊括了立体估计和视觉里程计, 展示说对于典型的视差和直接图像注册任务是有益的. 我们的实验显示 阅读全文
posted @ 2020-06-29 11:07 四积阴功五读书 阅读(295) 评论(0) 推荐(0)
论文阅读 ICRA2020: TextSLAM
摘要：在感知不是很稳定的情况下, 感觉这种检测划定范围, 使用图像本身的重建方法还是比较合适的. Abstract 把text紧耦合进视觉SLAM的pipeline. 关键的idea是把每个检测到的text作为平面特征, 它包含足够的纹理和语义信息. 文字特征是用三个参数表示的, 并且使用光度不变误差. 阅读全文
posted @ 2020-06-28 15:58 四积阴功五读书 阅读(1056) 评论(0) 推荐(0)
LR: ICRA 2020 GPO: Global Plane Optimization for Fast and Accurate Monocular SLAM Initialization
摘要：最近开始会开始看一下ICRA 2020的论文. Abstract 这个文章专注与一个单目SLAM的初始化方法, 是基于平面特征的. 算法从在滑窗进行单应估计开始. 然后做GPO来获得相机位姿和平面的法向量. 3D点可以通过平面约束而不是三角化获得. 这个方法充分利用了平面信息, 避免了单应分解的模糊 阅读全文
posted @ 2020-06-24 15:56 四积阴功五读书 阅读(503) 评论(0) 推荐(0)
Literature Review: Faster than FAST
摘要：Abstract GPUs牛逼. 我们的工作首先回顾了非极大值抑制(non-maxima suppression的问题, 特别是在GPUs上. 然后提出了一个选择局部响应最大的特征检测, 强制了空间特征分布, 同时同步检测特征. 我们的第二个贡献介绍了一个加强的FAST特征检测, 他应用了之前提到的 阅读全文
posted @ 2020-06-23 20:48 四积阴功五读书 阅读(387) 评论(0) 推荐(0)
LR A Simplified Active Calibration Algorithm for Focal Length Estimation
摘要：Abstract 提出计算焦距的方法. 通过数学推导, 我们体现说在每个方向上的焦距可以用一点匹配(一个图和一个退化的旋转的图)来估计. 通过建立两张图(有一点点的 panning 和 tilting ), 我们的SAC可以计算相机的焦距. 1. Introduction 传统的标定需要, 例如格子 阅读全文
posted @ 2020-05-12 13:13 四积阴功五读书 阅读(207) 评论(0) 推荐(0)
# LiteratureReview LeGO-LOAM
摘要：Abstract 我们提出了一种轻量的, ground optimized的lidar里程计和建图方案. 是ground optimized, it leverages the presence of a ground plane in its segmentation and optimizati 阅读全文
posted @ 2020-04-07 12:46 四积阴功五读书 阅读(636) 评论(0) 推荐(0)

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