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Literature Review: Road is Enough
摘要：Abstract 我们说一个LiDar和stereo cameras没有共视区域的外参标定． 为了解决外参标定问题，我们的方案利用了road markings作为嘈杂的urban环境下静态，鲁邦的特征． 这个方案使用了road markings来选择有信息量的图像来估计外参. 为了完成稳定优化, 很 阅读全文
posted @ 2020-03-30 22:33 四积阴功五读书 阅读(292) 评论(0) 推荐(0)
Literature Review: Incremental Segment-Based Localization in 3D Point Clouds
摘要：Abstract 在3D点云中定位因为 从3D数据中提取信息的复杂度 的原因是非常挑战的。我们提出了一个增量的方法来高效的解决这个问题。 首先会在动态的voxel积累观测，然后有选择性的更新点的normal。 一个incremental segmentation algorithm 我们展现说这个增 阅读全文
posted @ 2020-03-30 01:02 四积阴功五读书 阅读(469) 评论(0) 推荐(0)
Literature Review: Benchmarking 6DOF Outdoor Visual Localization in Changing Conditions
摘要：Abstract 实用的视觉定位方案能够对于大量的视觉条件鲁邦, 比如day night changes, 包括weather and sesonal variations. 基于我们的结果, 我们认为long term定位还远远不能说解决了, 我们也提出了一些很有希望的avenues(林荫大道). 阅读全文
posted @ 2020-03-09 18:40 四积阴功五读书 阅读(655) 评论(0) 推荐(0)
Literature Review: 基于稀疏直接法的建图
摘要：LR: Direct Sparse Mapping Abstract Photometric bundle adjustment (PBA). 目前的PBA没法处理 reobservation . 我们提出DSM(direct sparse mapping). 1. Introduction 边缘化 阅读全文
posted @ 2020-01-02 20:40 四积阴功五读书 阅读(816) 评论(0) 推荐(0)
论文阅读: 基于SLAM的使用GPS和鱼眼相机第Integrity Monitoring
摘要：Abstract 在urban场景用GPS和鱼眼有multipath effect. 我们提出了一种SLAM Based IM(Integrity Monitoring)算法来计算位置保护等级. 我们用GPS pseudoranges的连续数据, 像素光度, 车辆动态和satellite ephem 阅读全文
posted @ 2019-12-24 15:18 四积阴功五读书 阅读(854) 评论(0) 推荐(0)
论文阅读: v-charge项目: 电动车的自动泊车和充电
摘要：Abstract AVP服务会缓和电动车现有两个缺点: 有限的行驶范围和很长的充电时间. v charge用相机和超声波在GPS denied的区域全自动形式. 这篇paper叙述了下述几方面的优势: network communication parking space scheduling mu 阅读全文
posted @ 2019-12-17 10:30 四积阴功五读书 阅读(510) 评论(0) 推荐(0)
论文阅读: Infrastructure-Based Calibration of a Multi-Camera Rig
摘要：Abstract 在线标定很重要． 但是目前的方法都计算量都很高． 我们的方案不需要标定板之类的东西． 我们的方案不需要假设相机有重合的FOV,也不需要任何的初始猜测. 当相机模组行驶穿过之前建过地图的区域, 我们就用地图和同步的相机图像匹配. 最后我们找到相机位姿和内点2D 3D匹配. 1. In 阅读全文
posted @ 2019-12-02 15:24 四积阴功五读书 阅读(799) 评论(0) 推荐(0)
论文阅读: Building a 3-D Line-Based Map Using Stereo SLAM
摘要：Abstract 一个把直线用作feature的SLAM系统. 跟点相比, 直线对于环境的结构提供了更丰富的信息, 也让其鞥有可能推断地图的空间语义. 使用了 Plucker line coordiantes 来高效的初始化新观测的线特征,以及3D线的投影. 用 orthonormal repres 阅读全文
posted @ 2019-08-14 17:14 四积阴功五读书 阅读(1059) 评论(0) 推荐(0)
论文阅读:　VITAMIN-E: Extremely Dense Feature Points
摘要：Abstract propose了一种非直接法叫"VITAMIN E": 准确而鲁邦, 跟踪的是稠密特征. 传统非直接法对于重建稠密几何有难度因为他们对于点的选择(为了匹配)很慎重. 和传统的方法不同, 这个方法处理了大量的特征点通过跟踪 局部的曲度的极值 通过dominant flow estim 阅读全文
posted @ 2019-07-29 17:21 四积阴功五读书 阅读(365) 评论(0) 推荐(0)
论文阅读: Direct Monocular Odometry Using Points and Lines
摘要：Direct Monocular Odometry Using Points and Lines Abstract 大多数VO都用点: 特征匹配 / 基于像素intensity的直接法关联. 我们做了一种直接法算法结合了 点 和 edge . 它在纹理少的场景下工作的更好,而且对于光线的变化和快速的 阅读全文
posted @ 2019-07-24 16:47 四积阴功五读书 阅读(617) 评论(0) 推荐(0)
论文阅读 <Relocalization, Global Optimization and Map Merging for Monocular Visual-Inertial SLAM>
摘要：看了一下港科的基于vins拓展的论文<relocalization, global optimization and merging for vins>,在回环的实现部分总体没有什么变化,DBoW2 + PnPRANSAC + 4DOF pose graph，唯一的改动是在pnp前面加了 阅读全文
posted @ 2019-07-16 15:45 四积阴功五读书 阅读(884) 评论(0) 推荐(0)
Adding Cues (线索、提示) to Binary Feature Descriptors for Visual Place Recognition 论文阅读
摘要：对于有想法改良描述子却无从下手的同学还是比较有帮助的。 Abstract 在这个文章中我们提出了一种嵌入 continues and selector (感觉就是analogue和digital的区别)线索到binary feature descriptor (比如ORB用的BRIEFF)\ 这种嵌 阅读全文
posted @ 2019-07-10 14:57 四积阴功五读书 阅读(479) 评论(0) 推荐(0)
Omnidirectional DSO: Direct Sparse Odometry with Fisheye Cameras　论文摘要
摘要：1. Abstract 通过一种 Unified Omnidirectional Model 作为投影方程。 这种方式可以使用图像的所有内容包括有强畸变的区域，而现存的视觉里程计方案只能修正或者切掉来使用部分图像。 关键帧窗口中的 模型参数 是被联合优化的，包括相机的内外参，3D地图点，仿射亮度参数 阅读全文
posted @ 2019-06-25 13:55 四积阴功五读书 阅读(692) 评论(0) 推荐(0)
PatchMatch小详解
摘要：最近发了两片patch match的，其实自己也是有一些一知半解的，找了一篇不知道谁的大论文看了看，又回顾了一下，下面贴我的笔记。 The PatchMatch Algorithm patchmatch一开始被应用于结构化的图片编辑。 是一个随机性的算法。 致力于找到近似的最近领匹配。 patchm 阅读全文
posted @ 2019-05-20 12:43 四积阴功五读书 阅读(5418) 评论(0) 推荐(1)
Ceres Solver 入门稍微多一点
摘要：其实ceres solver用了挺多的，可能是入门不精，有时候感觉感觉不理解代码上是怎么实现的，这次就通过ceres的官网仔细看了一些介绍，感觉对cpp了解更好了一些。 跟g2o的比较的话，感觉ceres solver是一个更通用的非线性优化器，g2o是更加针对SLAM的开发。比如g2o对一个out 阅读全文
posted @ 2019-02-26 21:48 四积阴功五读书 阅读(8022) 评论(0) 推荐(0)
Paper Reading: Stereo DSO
摘要：开篇第一篇就写一个paper reading吧，用markdown+vim写东西切换中英文挺麻烦的，有些就偷懒都用英文写了。 Stereo DSO: Large Scale Direct Sparse Visual Odometry with Stereo Cameras Abstract Opti 阅读全文
posted @ 2019-02-25 18:20 四积阴功五读书 阅读(407) 评论(0) 推荐(0)

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