摘要：如《视觉SLAM十四讲》中所述：“在俯仰角为±90°时，第一次旋转与第三次旋转将会使用同一个轴，使得系统丢失了一个自由度。”，其实就是想告诉你，这三次旋转所产生的结果，也可由两次旋转来表示，所以造成了不确定性。 最需要关注的重点是：“第一次旋转与第三次旋转将会使用同一个轴”。 如slam十四讲中的图 阅读全文