摘要： 6-DoF 机械臂 实现 模型预测控制（MPC）： 模型：使用 Robotics Toolbox 建立 6-DoF 机械臂（可替换为你自己的 URDF） 控制目标：末端执行器跟踪 3D 空间期望轨迹 控制器：线性时变 MPC（LTV-MPC），在每个采样点线性化机械臂动力学 输入：关节力矩 τ 输出 阅读全文

摘要： 一、算法原理与核心思想 离散粒子群优化算法（DPSO）是传统连续PSO的离散化改进版本，其核心思想是通过群体协作在离散解空间中搜索最优解。主要特点包括： 离散位置表示：粒子位置编码为离散值（如TSP问题中的城市序列） 改进更新规则：采用离散化速度更新策略（如概率转移矩阵） 动态邻域搜索：通过交换、插 阅读全文

摘要： 霍夫变换(Hough Transform)是一种在图像中检测几何形状（如直线、圆等）的经典方法。在MATLAB中，霍夫变换直线检测可以通过图像处理工具箱中的函数实现。 霍夫变换基本原理 霍夫变换的核心思想是将图像空间中的点映射到参数空间，通过检测参数空间中的峰值来识别图像中的直线。 直线表示法 在图 阅读全文

摘要： 在Ubuntu 16.04上配置GitLab Runner以激活GitLab CI/CD流程，您需要按照以下步骤操作： 安装GitLab Runner 更新系统包列表： sudo apt-get update 安装依赖： sudo apt-get install curl openssh-serve 阅读全文

摘要： C#和NModbus库实现Modbus从站，支持自定义地址范围（如0-34）的寄存器配置 一、核心代码实现 using System; using System.IO.Ports; using NModbus; using NModbus.Serial; class ModbusRtuSlaveCo 阅读全文

摘要： 逻辑错误是指程序中的代码在语法上是正确的，但在执行时没有按预期工作。这种错误可能导致程序输出错误的结果或行为异常。逻辑错误通常比语法错误更难检测，因为它们不会产生编译或解释错误。本文将详细介绍如何识别和修复逻辑错误。 一、识别逻辑错误 1. 理解需求和设计 要识别逻辑错误，首先必须明确程序的需求和设 阅读全文

摘要： 在 C# 中实现 DataGridView 数据的自动刷新，通常需要结合数据绑定和通知机制。 方法 1：使用 BindingList + INotifyPropertyChanged（推荐） public class Product : INotifyPropertyChanged { privat 阅读全文

摘要： 在MySQL中，派生表（Derived Table）是一个常用的技术，用于在SQL查询中临时创建一个表。派生表通常通过子查询实现。然而，派生表可能会导致性能问题，因为它们在执行过程中可能会创建临时表。在优化SQL查询时，合并派生表（也称为子查询的合并）是一个重要的技术手段。本文将详细介绍派生表合并优 阅读全文

摘要： MySQL的用户自定义函数（User Defined Function, UDF）是指用户可以编写自己的函数并将其添加到MySQL数据库中，以便在SQL查询中使用。然而，如果管理不当，UDF可能成为系统提权（Privilege Escalation）的工具。本文将深入解析MySQL UDF提权的机制 阅读全文

摘要： 基于Chan算法的TDOA(Time Difference of Arrival)定位方法： function estimated_position = chan_tdoa_localization(anchors, tdoa_measurements, varargin) % 基于Chan算法的T 阅读全文