摘要： 一、EKF算法原理与雷达应用场景 1.1 非线性系统建模 雷达目标运动通常呈现非线性特性，其状态方程和观测方程可建模为： 状态方程：\(x_k = f(x_{k-1}) + w_k\) 观测方程：\(z_k = h(x_k) + v_k\) 状态向量：\(x = [x, y, vx, vy]^T\) 阅读全文