摘要： 一、算法框架与核心思想 多机动模型PHD（Probability Hypothesis Density）滤波结合了交互多模型（IMM）与概率假设密度滤波的优势，通过动态模型切换实现多机动目标跟踪。 关键特性： 多模型交互：每个粒子携带模型索引，通过似然度计算实现模型间软切换 自适应模型转移：在线估计 阅读全文