摘要： 一、控制架构设计 控制器协同机制 PID层：处理常规跟踪误差（位置/航向偏差） 反步积分层：补偿模型不确定性和高频扰动 前馈补偿：抵消风浪流等确定性干扰 二、PID控制算法实现 1. 标准PID结构 % 经典PID控制器代码（增量式） function delta_u = PID_Controlle 阅读全文