ros2笔记

# ROS2 小白笔记：让环境变量自动加载

> 关键词：ROS2、colcon、setup.bash、~/.bashrc、pwd

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## 1. 痛点
每次打开终端都要手动输入  
```bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

才能运行节点，太麻烦！

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2. 解决思路

把上面的 source 命令写进开机自启脚本 ~/.bashrc，让终端自动执行。

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3. 核心命令：pwd 是什么？

| pwd | print working directory 打印当前目录

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4. 通用一键模板（复制即用）

# 1. 把当前工作空间的 setup.bash 追加到 ~/.bashrc
echo "source $(pwd)/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

# 2. 立即生效（或者重新打开终端）
source ~/.bashrc

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5. 验证效果

重新打开一个终端，直接运行：

ros2 run <包名> <节点名>

不再提示找不到命令！ 环境变量已自动加载。

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6. 小结

步骤	记忆口诀
① pwd	“我在哪”
② >> ~/.bashrc	“写进开机脚本”
③ source	“马上生效”

一句口诀：pwd 带路，>> 落户，source 立即住！

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祝你 ROS2 之旅一路绿灯 🚀