CANOpen safety SRDO相关问题总结

CANOpen PDO过程大家经常会使用，交互过程也比较熟悉，但是safety协议以及SRDO流程基本上都不是很熟悉，参考标准D301和D304

今天把最近研究SRDO的内容和现场调试的心得做一个总结