2023 年 2月随笔档案 - tmjDD

摘要：批量计算地图弓字路径分析：对每个cell都会计算旋转方向；cell之间的路径直接使用直线连接起来的；另外有一些操作值得借鉴，例如对轮廓的搜索，小的cell的合并和去除；去除边缘噪点，纠正断断续续的墙； void BoustrophedonExplorer::correctThinWalls( 阅读全文

posted @ 2023-02-23 10:36 tmjDD 阅读(78) 评论(0) 推荐(0)

批量计算回字路径

摘要：批量计算回字路径 /home/tang/Desktop/123MyProj/test_room_segmentation/test_ccpp/test.cpp the result is fairly good; #include <iostream> #include "ipa_room_expl 阅读全文

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holderholderholderholderholder15

摘要：holderholderholderholderholder 阅读全文

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holderholderholderholderholder14

摘要：holderholderholderholderholder 阅读全文

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holderholderholderholderholder12

摘要：holderholderholderholderholder 阅读全文

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holderholderholderholderholder9

摘要：holderholderholderholderholder 阅读全文

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全覆盖清扫中的绕障

摘要：全覆盖清扫中的绕障阅读全文

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摘要：位姿变换相关，zyx欧拉角的详细使用；vrep模型的线激光数据的转换，eigen的使用阅读全文

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多边形相关的处理（有eigen位姿变换）

摘要：多边形相关的处理（有eigen位姿变换）阅读全文

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行程长度编码(RLE run length encode)图像编码格式

摘要：行程长度编码(RLE run length encode)图像编码格式；对于黑白灰单通道地图格式数据，使用RLE的压缩效率明显高于lz等通用压缩方法； 2.5M的地图数据（slamMap）使用RLE格式存储和传输，数据量大小为50K；阅读全文

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holderholderholderholderholder8

摘要：holderholderholderholderholder 阅读全文

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非单调路径（自相交路径）等距偏移,图像方法与纯几何方法

摘要：路径等距偏移去除自相交新增了在图层界面鼠标悬点绘制路径的功能；实现 pc发送路径数据-机器接收数据后计算偏移后的结果在发送给layerDebugger;layerDebugger显示偏移后的路径；使用到的知识点：将路径投影到地图中，从起点到终点搜索最短像素路径，据此去除自相交部分；再做等距偏移阅读全文

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仿真环境的测试

摘要：仿真环境的测试,可以直接使用扫地机模型阅读全文

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基于梯度的路径优化

摘要：基于梯度的路径优化见；阅读全文

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飞行走廊与路径优化，安全走廊，气泡带

摘要：飞行走廊与路径优化，安全走廊，气泡带阅读全文

posted @ 2023-02-23 10:34 tmjDD 阅读(54) 评论(0) 推荐(0)

碰撞检测的五种方法

摘要：使用模板和查表的方法；使用机器轮廓覆盖像素模板；项目中使用的是这种方法，提前对footprint建立一个查找表；使用机器轮廓边缘像素模板查表：对于密集的路径点比较适用，ros的navigation2里面hybridAstar使用的是这种方式；使用几何方法：使用机器轮廓边缘直线段在地图中lin 阅读全文

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mobile robot 沿墙沿边、长直墙极致沿边的实现

摘要：mobile robot 沿墙沿边、长直墙极致沿边的实现阅读全文

posted @ 2023-02-13 16:29 tmjDD 阅读(61) 评论(0) 推荐(0)

图论搜索算法总结，tsp问题

摘要：图论搜索算法总结，tsp问题阅读全文

posted @ 2023-02-13 15:50 tmjDD 阅读(39) 评论(0) 推荐(0)

最近邻搜索，kdtree, rtree, DBSCAN，nanoflann

摘要：最近邻搜索，kdtree, rtree, DBSCAN，nanoflann rtree用于搜索近邻路径点判断沿墙封闭； RTree.测试（矩形覆盖的最近邻搜索，把矩形改成点之后就是点的最近邻搜索）已经在CppRoboticsTest里面测试被红色矩形覆盖的是绿色； rtree 效率测试，十万个点阅读全文

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图层调试上位机window平台实现

摘要：图层调试上位机window平台实现阅读全文

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C++11：代码优化与工程级应用

摘要：C++11：代码优化与工程级应用阅读全文

posted @ 2023-02-08 18:46 tmjDD 阅读(84) 评论(0) 推荐(0)

动态避障实现和优化 - 全覆盖场景

摘要：动态避障实现和优化 - 全覆盖场景阅读全文

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重定位实现-适用于小型场景

摘要：重定位gmapping实现-适用于小型场景阅读全文

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纯前端建图gmapping和cartographer实现-适用于小型场景

摘要：纯前端建图gmapping和cartographer实现-适用于小型场景阅读全文

posted @ 2023-02-08 18:45 tmjDD 阅读(98) 评论(0) 推荐(0)

轨迹跟踪-stanley、MPC、LQR实现、比较和优化

摘要：轨迹跟踪-stanley、MPC、LQR实现、比较和优化阅读全文

posted @ 2023-02-08 18:43 tmjDD 阅读(536) 评论(0) 推荐(0)

scan2D障碍物检测跟踪，人腿的检测和跟踪

摘要：obstacle_detector-master（scan2D障碍物检测跟踪代码已下载 obstacle_detector: !基于2D激光scan的动态障碍物检测:A ROS package for 2D obstacle detection based on laser range data. 阅读全文

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CGAL计算几何库

摘要：CGAL计算几何库 CGAL计算几何库另外一个库： |-图形处理库gems 几何算法【great】 Wykobi Computational Geometry Library CGAL安装 (7条消息) [CGAL] CGAL-5.2.1的安装与编译（Win10+vs2019+CGAL-5.2.1 阅读全文

posted @ 2023-02-08 18:40 tmjDD 阅读(268) 评论(0) 推荐(1)

相机的内参标定

摘要：OpenCalibGui标定 OpenCalibGui基于OpenCV3和Qt5开发的跨平台可视化自动标定程序_铜锣烧阿南Anan的博客-CSDN博客 src/calibration.cpp · 铜锣烧阿南/OpenCalibGui - 码云 - 开源中国 (gitee.com) void Cali 阅读全文

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基于可见性图的最短路径规划

摘要：实现效果；建立地图相关数据结构很耗时，适合离线路径规划可见性图的建立会比较复杂，障碍物都会转换为多边形，convex或者concave; 地图转换为多边形考虑使用approxypoly轮廓多边形拟合或者使用ros中的costmap_convertor; visibility graph原理 wh 阅读全文

posted @ 2023-02-08 18:38 tmjDD 阅读(474) 评论(0) 推荐(0)

apollo

摘要：apollo docs/technical_tutorial/apollo_3.0_technical_tutorial_cn.md · ApolloAuto/apollo - Gitee.com apollo17个功能包其中每个模块的作用如下： apollo/modules/calibratio 阅读全文

posted @ 2023-02-08 18:37 tmjDD 阅读(43) 评论(0) 推荐(0)

Prometheus 建图、定位、规划、控制及目标检测

摘要：Prometheus Prometheus是一套开源的自主无人机软件平台，为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案。本项目基于PX4开源飞控固件，旨在为PX4开发者配套成熟可用的机载电脑端程序，提供更加简洁快速的开发体验。目前已集成建图、定位、规划、控制及目标检测等模块，并配套有Gazebo仿真测试阅读全文

posted @ 2023-02-08 18:36 tmjDD 阅读(208) 评论(0) 推荐(0)

tuw_multi_robot多机器人规划算法，看笔记运动规划

摘要：tuw_multi_robot多机器人规划算法，看笔记运动规划 tuw-robotics · GitHub 生成路由地图上面使用不同的segment length 里面有很多参数的含义暂时不知道; 参数的含义看下面的博客，看开源项目总结； segment_length (float default 阅读全文

posted @ 2023-02-08 18:36 tmjDD 阅读(260) 评论(0) 推荐(0)

OSQP、osqpEigen二次规划优化及其在路径优化中的作用

摘要：OSQP、osqpEigen二次规划优化及其在路径优化中的作用在ubuntu下安装osqp-eigen成功按照下面这个博客安装成功 (32条消息) linux安装eigen/osqp/osqp_eigen库_琴郎同学的博客-CSDN博客_linux安装eigen 按照上述教程依次安装各个库；有阅读全文

posted @ 2023-02-08 18:35 tmjDD 阅读(1317) 评论(0) 推荐(0)

地图探索、探索建图的实现

摘要：地图探索、探索建图阅读全文

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地图智能分区

摘要：地图智能分区阅读全文

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雷达和相机标定

摘要：雷达标定里程计标定和雷达标定看笔记记录slam 安装ceres，用于运行上述标定相关函数找时间按照这个教程安装基于Win10+VS2019的ceres-solver-2.0.0配置流程 - Pyrokine - 博客园 (cnblogs.com) Ceres Solver 在Windows下阅读全文

posted @ 2023-02-08 18:29 tmjDD 阅读(140) 评论(0) 推荐(0)

CCPP、ECPP全覆盖路径规划-牛耕法弓字路径(tsp和整数规划)及改进、回字路径规划实现

摘要：覆盖路径规划，牛耕法弓字路径(tsp和整数规划)及改进；光滑回字路径实现；全覆盖路径规划相关使用区域分解的方法，实现，和cleanPack一样的效果技术要点轮廓相关，计算多边形相交，可见性图计算最短路径；这个使用了cgal库，这个库需要依赖boost; RicheyHuang/Covera 阅读全文

posted @ 2023-02-08 18:27 tmjDD 阅读(4783) 评论(0) 推荐(0)

碰撞检测的实现方式和优化(静态环境和动态环境)，停障绕障

摘要：碰撞检测的实现方式和优化(静态环境和动态环境)，停障绕障阅读全文

posted @ 2023-02-08 18:26 tmjDD 阅读(134) 评论(0) 推荐(0)

移动机器人避障的实现

摘要：避障的实现（沿墙和局部重规）,传感器视野对避障的影响及解决方法；避障实时地图的实现，不同分辨率地图；阅读全文

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局部路径规划、局部路径采样lattice、frenet坐标系下的路径偏移，路径偏移避障

摘要：局部路径规划；路径偏移；lattice和frenet坐标系下的路径规划；五次曲线采样，用于optimal Frenet #include "quartic_polynomil.h"// 四次多项式 #include "cubic_polynomil_curve1d.h" //三次多项式 #incl 阅读全文

posted @ 2023-02-08 18:24 tmjDD 阅读(327) 评论(0) 推荐(0)

路径速度规划和路径跟随(加减速策略)，速度空间，定位偏移对跟随的影响

摘要：路径速度规划和路径跟随(加减速策略)；速度空间，定位偏移对跟随的影响；阅读全文

posted @ 2023-02-08 18:22 tmjDD 阅读(80) 评论(0) 推荐(0)

极窄通道路径规划、高概率通过实现及其在脱困等场景中的应用

摘要：极窄通道路径规划、高概率通过实现及其在脱困等场景中的应用阅读全文

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hybrid Astar的实现、优化和应用

摘要：hybrid Astar实现技术要点惩罚项和启发值设计，kd树和flann最近邻搜索； dubins和reedshep改进；碰撞检测实现（基于几何图形和基于轮廓采样）；气泡带限制搜索空间；可变参数搜索，分段搜索；多个分辨率地图同时使用；描述及实现效果对于方形机身轮廓footprint、阅读全文

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路径规划-路径的优化

摘要：elastic band - 路径优化的简单实现路径优化（基于梯度的滚动优化(算法优化和改进)，二次规划）原理计算距离场，用于obs优化项计算有三个优化项；示例：跑机测试：绿色为astsr折线路径，红色为优化光滑后的曲线；效果：将路径点退离障碍物同时保持路径低曲率光滑；参考阅读全文

posted @ 2023-02-08 18:18 tmjDD 阅读(429) 评论(1) 推荐(0)

路径规划-astar实现和改进,路径缩短和修剪

摘要：astar(优化为最短路径，可见性树) astar改进，路径张紧拉直，搜索最短路径上图中，红色路径为astar路径；靛蓝色路径为拉直后的路径，拉直可以避免因为启发值导致的直接朝向目标点的路径段；拉直后的路径近似为最短路径；阅读全文

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路径规划算法实现、优化及其在产品中的应用改进Summary

摘要：路径规划；astar(优化为最短路径，可见性树)和hybrid Astar实现（apollo实现，惩罚项和启发值，kd树和flann，dubins和reedshep改进）；路径优化（基于梯度的滚动优化(算法优化和改进)，二次规划）； sub:极窄通道高概率通过实现，路径规划和脱困；阅读全文

posted @ 2023-02-08 18:16 tmjDD 阅读(238) 评论(0) 推荐(0)

移动机器人仿真和数据流、算法对接

摘要：仿真模型或数字样机的建立；传感器数据的获取和控制数据的发送；数据双向传输代理节点，代理节点和交互界面的实现；数据代理节点与硬件的双向通信，实现硬件算法节点 - 数据代理节点 - 数字样机的数据流互通。实现产品硬件算法在数字样机上的实时验证，在硬件资源或测试环境优先的条件下快速验证算法的有效性，或阅读全文

posted @ 2023-02-08 18:14 tmjDD 阅读(49) 评论(0) 推荐(0)

位姿，地图，路径曲线和计算几何知识

摘要：位姿变换；地图操作；路径，曲线和速度规划速度平滑；计算几何；cgal,gems; 阅读全文

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数据结构44

摘要：数据结构sdfasdf 阅读全文

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Tangyuanjie

02 2023 档案

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