2017年4月17日
在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 建立自己的自主机器人URDF模型
摘要： 要建立自己的自主机器人，首先，必须要建立自己的机器人模型，URDF（Unified Robot Description Format）模型。 part 3 建立自主机器人URDF模型 机器人URDF模型主要由两个文件组成：.xacro 是主文件，包含URDF项，包括关节，连杆；.gazebo包含ga 阅读全文
posted @ 2017-04-17 08:59 taiping.z 阅读(7569) 评论(0) 推荐(0)
2017年4月12日
在ROS中开始自主机器人仿真 - 2 让turtlebot跑起来
摘要： 借助ROS的工具箱让turtlebot在gazebo中运行起来. part 1.1: 让turtlebot跑起来 1. 在gazebo中显示机器人 默认加载了一个playground 的world文件. 2. 用键盘进行控制机器人 可以通过以上方式控制机器人的运动了. 3. 在rviz中显示 在rv 阅读全文
posted @ 2017-04-12 22:13 taiping.z 阅读(11214) 评论(6) 推荐(3)
在ROS中开始自主机器人仿真 - 3 让turtlebot自主导航
摘要： 我们已经在gazebo中实现了机器人的仿真,而且能够控制机器人的运动, 查看机器人所感知到的信息, 包括lasercan, 图像信息, 深度信息, 点云, 也包括没有提到的速度信息. 这里,我们建立用ROS navigation stack 导航功能包ROS navigation stack 导航功 阅读全文
posted @ 2017-04-12 22:13 taiping.z 阅读(5705) 评论(0) 推荐(0)
在ROS中开始自主机器人仿真 - 1 概述
摘要： 建立自主机器人是很难的,特别是在刚开始的时候. ROS 仿真有助于帮助我们从宏观上对机器人系统进行把握,帮助我们学习如何可以让机器人学会自己去适应环境. 明白机器人从测量和激光数据采集到转变为电机运动的过程. 机器人如何利用传感器进行感知, 找出好的路径, 应该执行什么样的命令. 这不是一套完整的自 阅读全文
posted @ 2017-04-12 21:59 taiping.z 阅读(1527) 评论(0) 推荐(0)