相机与图像

1 ：https://blog.csdn.net/ncepu_Chen/article/details/105322585

2 ：https://zhuanlan.zhihu.com/p/356546894#:~:text=图像物理坐标系是用物理单位（例如毫米）表示像素在图像中的位置。 图像像素坐标系 {image}： 坐标原点为图像平面的左上角顶点，X 轴和Y 轴分别平行于图像物理坐标系的,X 轴和Y 轴。 图像像素坐标系中的点，用 (u%2Cv)^ {T} 表示。

Pu,v = 1/z * K * T * Pw
像素坐标, z为相机坐标中的光轴方向的距离，K为内参，T为外参，Pw为世界坐标